[发明专利]起重机控制方法、起重机控制系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前预设控制信号；

利用历史控制信号对所述当前预设控制信号进行调整，以得到当前给定控制信号；

输出所述当前给定控制信号至速度控制变频器，以使所述速度控制变频器利用所述当前给定控制信号控制驱动机构。

2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述利用历史控制信号对所述当前预设控制信号进行调整，以得到当前给定控制信号，包括：

根据历史预设控制信号、历史给定控制信号、以及所述历史预设控制信号和所述当前预设控制信号的时间间隔，对所述当前预设控制信号进行调整，以得到当前给定控制信号。

3.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述控制信号为回转速度；

所述利用历史控制信号对所述当前预设控制信号进行调整，以得到当前给定控制信号，包括：

根据以下公式确定当前给定控制信号：

其中，ω_set(k)为当前预设回转速度值，ω_set(k-D)为前D时刻预设回转速度值，为当前给定回转速度值，为前一时刻给定回转速度值。

4.根据权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述回转速度由回转角加速度、回转角度、转子位置中的至少一种得到。

5.根据权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述方法还包括：

根据以下公式确定参数D：

其中，l为起重机绳长，g为重力加速度，T_s为所述调整的执行时间间隔，K为正整数。

6.根据权利要求5所述的起重机控制方法，其特征在于，K的值为1。

7.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述输出所述当前给定控制信号至速度控制变频器之后，还包括：

利用所述当前给定控制信号，对所述历史控制信号进行更新。

8.一种起重机控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

控制器，用于输出当前预设控制信号；

滑动平均滤波器，连接所述控制器，所述滑动平均滤波器用于实现如权利要求1-7中任一项所述的控制方法，以得到当前给定控制信号；

速度控制变频器，连接所述滑动平均滤波器，用于获取所述当前给定控制信号；

驱动机构，连接所述速度控制变频器，所述速度控制变频器根据所述当前给定控制信号控制所述驱动机构。

9.根据权利要求8所述的起重机控制系统，其特征在于，

所述滑动平均滤波器可置于所述控制器或所述速度控制变频器内，使得所述控制器或所述速度控制变频器用于实现如权利要求1-7中任一项所述的控制方法，输出所述当前给定控制信号。

10.一种起重机，其特征在于，包括起重机主体以及起重臂，其中所述起重机主体包括如权利要求8-9中任一项所述的起重机控制系统，所述起重机控制系统控制所述起重臂运转。