[发明专利]环境变化检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种环境变化检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品，其中，环境变化检测方法，包括：采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据实时点云数据更新物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；根据实时竖直分布信息图和物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素；根据体素对应的环境特征的变化，确定物理环境的变化。本实施例提供的方案，可以直接确定三维空间中发生的物理环境变化，且准确度较高。

技术领域

本申请实施例涉及电子地图领域，尤其涉及一种环境变化检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

随着智能交通的普及，自动驾驶技术或者智能辅助驾驶技术已经成为热门研究方向。

通常，自动驾驶或者智能辅助驾驶都需要依赖于地图，尤其是高精度地图，来实现车辆的定位，并进行车辆导航。例如，在进行车辆定位时，会根据获取到的车辆周边的固定物与地图中的固定物进行匹配，来计算出车辆的位置。

然而，物理环境的建筑物、标志物等固定物可能会发生变化。若地图中的固定物信息不随物理环境中固定物的变化而及时更新，可能会影响到基于地图的定位精度，或者会影响到车辆导航情况。

因此，现有技术亟需解决的技术问题是如何检测物理环境的变化。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种环境变化检测方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种环境变化检测方法，包括：采集车辆所处物理环境的实时点云数据，根据所述实时点云数据更新所述物理环境对应的历史竖直分布信息图中体素的环境特征，获得实时竖直分布信息图，其中，竖直分布信息图中包括：栅格地图、所述栅格地图中的各个栅格对应的地理区域内的竖直方向上的多个体素及各个体素的环境特征；根据实时竖直分布信息图和所述物理环境所属的预设地理范围所对应的先验竖直分布信息图之间的差异，确定环境特征发生变化的体素；根据所述体素对应的所述环境特征的变化，确定所述物理环境的变化。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的环境变化检测方法对应的操作。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的环境变化检测方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如上所述的环境变化检测方法对应的操作。

根据本申请实施例提供的环境变化检测方案，通过竖直分布信息图中的栅格地图及体素和体素的环境特征可以表达三维空间，通过实时点云数据更新历史竖直分布信息图可以使得获得实时竖直分布信息图更加准确；通过比对实时竖直分布信息图和先验竖直分布信息图，可以确定环境特征发生变化的体素，进而根据体素对应的环境特征变化，可以直接确定三维空间中发生的物理环境变化，且准确度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为根据本申请实施例一的一种环境变化检测方法的步骤流程图；

图1B为一种竖直分布信息图的示意图；