[发明专利]一种保持电子地平线的路网数据范围最小化的方法及系统

说明书

本发明涉及一种保持电子地平线的路网数据范围最小化的方法及系统，其方法包括：实时获取车辆当前路网数据；根据车辆当前位置是否偏离主干路径确定当前路网数据的范围；根据车辆当前位置所在路径与其父子路径的相对重要程度调整当前路网数据的范围。本发明根据车辆对路网数据的关注程度，把路径分成不同的重要度，并以此划定不同的管理标准，从而动态实现了保持路网数据范围最小化。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种保持电子地平线的路网数据范围最小化的方法及系统。

背景技术

电子地平线数据是一种为车辆提供超视距道路交通信息的产品或者服务，例如超出传感器感知范围的道路(如曲率、坡度)、车道(如车道线形状、车道属性)、红绿灯(如位置、轮廓)信息。

在高级辅助驾驶中车辆需要能够始终知道周围一定范围内的包括车辆前方(较远范围)和后方(较近范围)的数据情况，供高级辅助驾驶或自动驾驶使用。因此需要对在高级辅助驾驶系统中使用的电子地平线数据的处理过程进行优化。

发明内容

为解决在提供电子地平线数据在更新、新增、删除路网数据过程中，在保证数据能够满足自动驾驶需求的信息丰富度和鲜度的前提下，同时保持路网数据最小化的方法的问题，在本发明的第一方面提供了一种保持电子地平线的路网数据范围最小化的方法，包括：实时获取车辆当前路网数据；根据车辆当前位置是否偏离主干路径确定当前路网数据的范围；根据车辆当前位置所在路径与其父子路径的相对重要程度调整当前路网数据的范围。

在本发明的一些实施例中，所述根据车辆当前位置是否偏离主干路径确定当前路网数据的范围包括如下步骤：

若车辆当前位置未偏离主干路径，则将车辆所在主干路径前方的第一数据范围，以及主干路径后方和子路径前方各自的第二数据范围作为当前路网数据的范围；

若车辆当前位置偏离主干路径，则将车辆当前路径前方的第一数据范围，以及父路径前方和当前路径后方的第二数据范围作为当前路网数据的范围。

进一步的，所述若车辆当前位置未偏离主干路径，则将车辆所在主干路径前方的第一数据范围和后方的第二数据范围作为所述路网数据的范围包括：获取主干路径及其子路径的前方路网数据，以及主干路径的后方路网数据；将主干路径的前方路网数据的第一范围、子路径的前方路网数据和主干路径的后方路网数据各自的第二范围，以及子路径的一级分支的前方路网数据的第三范围作为当前路网数据的范围。

进一步的，所述若车辆当前位置偏离主干路径，则将车辆所在分支路径前方的第一数据范围和后方的第二数据范围作为路网数据的范围包括：获取车辆当前路径及其子路径和父路径的前方路网数据，以及车辆当前路径的后方路网数据；将当前路径的前方路网数据的第一范围、当前路径的子路径和父路径各自的前方路网数据的第二范围、当前路径的后方路网数据的第二范围，以及当前路径的子路径和父路径的一级分支的前方路网数据的第三范围作为当前路网数据的范围。

在本发明的一些实施例中，所述根据车辆当前位置所在路径与其父子路径的相对重要程度调整当前路网数据的范围包括：

若当前位置由主干路径进入分支路径，则：提高当前位置所在的分支路径的重要程度并扩大其路网数据的范围；同时，降低原主干路径及其父子路径的重要程度并缩减其路网数据的范围；

若当前位置由分支路径进入主干路径，则：提高当前位置所在的主干路径的重要程度并扩大其路网数据的范围；同时，降低原分支路径及其父子路径的重要程度并缩减其路网数据的范围。

在上述的实施例中，所述实时获取车辆当前路网数据包括：以车辆当前位置为起点，实时获取车辆所在路径的前方和后方的路网数据。