[发明专利]车辆向后行驶辅助装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的装置，包括：

第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及

行驶路线生成单元，用于在所述车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且生成所获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述行驶路线生成单元进一步用于在所述车辆向前行驶期间基于所述车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计所述车辆的移动位置，并且通过所估计的移动位置与所述多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得所述向前行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括：

第二收集单元，用于在所述车辆在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

校正行驶路线生成单元，用于在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

第二收集单元，用于在所述车辆在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

校正行驶路线生成单元，用于在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

5.根据权利要求4所述的装置，其中在完成所述车辆的向前行驶之后，在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间运动到与所述车辆的方向角相对应的位置之后拍摄所述一个或多个向后图像帧，并且

其中所述方向角由所述第一收集单元基于所述多个连续向前图像帧计算。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一收集单元进一步用于：

使用虚拟直线连接包括在所述多个连续向前图像帧之中的两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在所述两个连续向前图像帧中的另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及

计算所述车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的所述虚拟直线和水平线之间形成的角度。

7.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一收集单元进一步用于从所述多个连续向前图像帧中的所述共同特征点排除运动物体。

8.一种用于车辆的向后行驶辅助方法，包括：

在所述车辆向前行驶期间，由第一收集单元收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及

由行驶路线生成单元在所述车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且由所述行驶路线生成单元生成所获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

9.根据权利要求8所述的向后行驶辅助方法，其中所述行驶路线生成单元在所述车辆向前行驶期间基于所述车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计所述车辆的移动位置，并且通过所估计的移动位置与所述多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得所述向前行驶轨迹。