[发明专利]一种内镜手术器械输送装置、控制方法及机器人系统

权利要求书

1.一种内镜手术器械输送装置，其特征在于，包括：

机器人底座(5)；

多自由度机械臂(3)，所述多自由度机械臂(3)与所述机器人底座(5)连接，且所述多自由度机械臂(3)的操作端设有管件输送组件(8)，所述管件输送组件(8)夹持镜体插入管(10)一端的侧壁；

第一驱动平台(16)，所述第一驱动平台(16)设于所述机器人底座(5)上，且能够在第一驱动组件(4)驱动下与所述机器人底座(5)相对滑动，所述第一驱动平台(16)上设有插入管控制组件(12)，所述插入管控制组件(12)与镜体插入管(10)的另一端连接，用于控制所述镜体插入管(10)的端部角度；所述镜体插入管(10)内设有摄像组件和器械通道；

第二驱动平台(13)，所述第二驱动平台(13)设于所述第一驱动平台(16)上，且能够在第二驱动组件驱动下与所述第一驱动平台(16)相对滑动，所述第二驱动平台(13)设有器械控制组件，所述器械控制组件用于控制手术器械的执行动作和角度，所述手术器械设于所述器械通道内，且能够在所述第二驱动平台(13)与所述第一驱动平台(16)相对滑动时远端伸出所述器械通道；

控制模块，用于在调整对位阶段，根据所述多自由度机械臂(3)的管件输送组件(8)的运动位置转换计算所述第一驱动平台(16)的滑动距离，并且控制所述第一驱动组件(4)驱动所述第一驱动平台(16)跟随所述多自由度机械臂(3)运动；且用于在管体插入阶段，保持所述多自由度机械臂(3)静止，且控制所述第一驱动组件(4)驱动所述第一驱动平台(16)滑动，以使得镜体插入管(10)朝远端插入；

所述管件输送组件(8)包括滚动输送结构，用于驱动所述镜体插入管(10)向远端输送，所述控制模块还用于根据滚动输送结构的滚动距离，控制所述第一驱动组件(4)的控制距离，所述管件输送组件(8)还包括用于检测滚动输送结构的转矩传感器，所述转矩传感器用于当滚动输送结构的扭矩大于预设值时向所述控制模块发送警报，以使得所述控制模块停止所述滚动输送结构的运动。

2.根据权利要求1所述的内镜手术器械输送装置，其特征在于：所述管件输送组件(8)包括插入导向管(9)，所述镜体插入管(10)穿过所述插入导向管(9)。

3.根据权利要求1所述的内镜手术器械输送装置，其特征在于：

所述第一驱动组件(4)包括第一电机和第一滑轨，所述第一驱动平台(16)通过所述第一滑轨与所述机器人底座(5)滑动连接；

所述第二驱动组件包括第二电机和第二滑轨，所述第二驱动组件通过所述第二滑轨与所述第一驱动组件(4)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的内镜手术器械输送装置，其特征在于：

所述镜体插入管(10)远端包括第一弯折机构，第一调节拉绳组一端与第一弯折机构连接，另一端与所述插入管控制组件(12)连接，用于控制所述镜体插入管(10)远端角度。

5.根据权利要求1所述的内镜手术器械输送装置，其特征在于：

所述手术器械远端包括第二弯折机构，第二调节拉绳组一端与第二弯折机构连接，另一端与所述器械控制组件连接，用于控制所述手术器械远端角度，执行驱动件一端与所述手术器械连接，一端与所述器械控制组件连接，用于控制所述手术器械动作。

6.根据权利要求1或5所述的内镜手术器械输送装置，其特征在于：

所述手术器械包括电刀器械和手术钳器械，所述器械控制组件包括电刀控制组件(14)和手术钳器械控制组件(15)，所述器械通道对应设有电刀通道与手术钳通道。

7.一种内镜手术机器人系统，其特征在于，包括显示装置、操作装置和如权利要求1-6任一项所述的内镜手术器械输送装置。