[发明专利]一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置

说明书

本发明公开一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置，获取第一雷达信息list_A和第一视频信息list_B，按若干等时间间隔抽取得到第二视频信息A(t)、第二雷达信息B(t)，将第二视频信息B(t₀)中最近时刻车辆目标信息与时间段内所有时刻的第二雷达信息A(t)逐一匹配，确定两者之间的时间戳差值，根据时间戳差值来调整毫米波雷达或者摄像头的网络时间使得毫米波雷达与摄像头时间同步。本发明通过将毫米波雷达与摄像头获取的信息进行对比来实现毫米波雷达与摄像头时间同步。

技术领域

本发明涉及交通监控领域，具体涉及一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置。

背景技术

现有的雷视融合系统一般采用3种方法以实现两个系统(视频摄像头系统和毫米波雷达系统)之间的时钟同步：

1、两套系统各自采用自身的RTC时钟记录数据，融合算法根据RTC值将两套数据进行融合；

2、在网络中设置一台设备作为时钟服务器，其他设备利用NTP协议与之同步时间；

3、将路网的网络升级为1588同步网络，网络摄像机及毫米波雷达均采用支持1588同步以太网协议的通讯模式。

三种常用的同步方法均存在时钟源差异、网络延时、协议等因素导致的时钟不同步。将两个时间存在差异的数据源进行空间同步，再加上视频摄像头对空间距离的测量精度低这个不利因素，经常出现雷视数据不一致，导致融合结果丢目标或多目标现象发生。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供了一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置，本发明通过将毫米波雷达与摄像头获取的信息进行对比来实现毫米波雷达与摄像头时间同步。

第一方面，本申请实施例提供了一种融合感知系统设备间时间同步的方法，包括以下步骤：S1：利用毫米波雷达并使用跟踪算法获取单位时间间隔内连续的可视范围内的第一雷达信息list_A，并根据第一雷达信息list_A确定车辆目标信息，包括车辆位置坐标、姿态角度、速度；S2：在毫米波雷达获取目标动态信息的同时，获取摄像头精度范围内单位时间间隔的第一视频信息list_B，并根据第一视频信息list_B确定车辆目标信息，包括车辆位置坐标、姿态角度、速度； S3：将具有相同时间终点的时间段内的第一视频信息list_B、第一雷达信息list_A 按若干等时间间隔抽取得到第二视频信息A(t)、第二雷达信息B(t)；S4：经过坐标变换，使第二视频信息B(t)、第二雷达信息A(t)在同一坐标系下，将第二视频信息B(t0)/第二雷达信息A(t₀)中最近时刻车辆目标信息与时间段内所有时刻的第二雷达信息A(t)/第二视频信息B(t)逐一匹配，通过匹配算法对所述第二视频信息B(t0)/第二雷达信息A(t₀)车辆目标及第二雷达信息A(t)/第二视频信息B(t) 车辆目标进行匹配，确定两者之间相同车辆目标和数量；S5：若两者之间车辆目标和数量相同，则计算第二雷达信息A(t)/第二视频信息B(t)的车辆目标信息与第二视频信息B(t0)/第二雷达信息A(t0)的车辆目标信息的损失矩阵cost_i,j，选取全局最小cost_i,j的第二雷达信息A(t)与第二视频信息B(t)作为最相近数据，并确定两者之间的时间戳差值；S6：根据时间戳差值来调整毫米波雷达或者摄像头的网络时间使得毫米波雷达与摄像头时间同步。