[发明专利]计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统

权利要求书

1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，当所述程序被执行时，用于执行对准方法，以将机械臂与用于为手术器械提供手术通道的导引装置进行对准，所述机械臂包括若干个关节，其特征在于，所述对准方法包括：

步骤S1：获取所述导引装置的位姿；

步骤S2：根据所述导引装置的位姿规划对准后的所述机械臂的目标位姿；以及，

步骤S3：获取所述关节的当前位置，并根据所述关节的当前位置和所述机械臂的目标位姿规划至少一个所述关节的目标运动方向，且指引相应关节按照所述目标运动方向移动。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述机械臂处于所述目标位姿时，所述机械臂的末端朝向所述导引装置的器械孔，且与所述器械孔间隔预定距离。

3.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S2包括：建立所述机械臂的坐标系与所述导引装置的坐标系的映射关系，并根据所述映射关系及所述导引装置的位姿规划所述机械臂的目标位姿。

4.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31：根据所述机械臂的所述目标位姿获取所述机械臂的第N关节的目标位置；

步骤S32：获取所述第N关节的当前位置；

步骤S33：计算所述第N关节的目标位置与当前位置的差值；

步骤S34：根据所述第N关节的目标位置和当前位置的差值判断所述第N关节是否已经对准，若否，则执行步骤S35；

步骤S35：根据所述第N关节的目标位置和当前位置的差值规划所述第N关节的所述目标运动方向，并指引所述第N关节沿所述目标运动方向移动，以执行对准操作，其中N为正整数。

5.根据权利要求4所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在指引所述第N关节的对准过程中，重复循环执行所述步骤S32至所述步骤S35，直至所述第N关节完成对准。

6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S3中还包括：当判定第N关节已移动至对应于该关节的目标位置时，产生第一提示信息。

7.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述机械臂的所有关节均移动至对应的目标位置时，所述对准方法还包括如下步骤S4：产生第二提示信息。

8.根据权利要求7所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述对准方法用于将多个所述机械臂与已插入所述目标对象的多个所述导引装置分别对准；所述对准方法还包括：

步骤S0：选择当前待对准的所述机械臂；以及，

步骤S5：判断所有的所述机械臂的对准操作是否完成，若否，则至少重复循环执行所述步骤S0及所述步骤S4；若是，则执行步骤S6；

步骤S6：产生第三提示信息；

其中，所述步骤S0在所述步骤S3之前执行，所述步骤S5在所述步骤S4之后执行。

9.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述对准方法还包括：使所述目标运动方向信息在一提示单元上提示。

10.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述提示单元通过声音指示、灯光指示或图形指示中的至少一种方式提示所述目标运动方向信息。

11.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述关节的目标运动方向包括所述关节的旋转方向或平移方向。

12.一种对准方法，其特征在于，所述对准方法是如权利要求1-11中任一项所述的计算机可读存储介质上存储的程序所执行的对准方法。