[发明专利]云台控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取连接的云台的参数信息；

根据所述参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定所述参数信息对应的至少一个控制协议，所述云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议；基于所述目标控制协议，对所述云台进行控制；

其中，若所述云台控制指令包括动态检测报警控制指令，所述动态检测报警控制指令用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

通过下列方式确定所述控制结果：

发送所述云台控制指令，以使所述镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取所述镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述至少两张目标图像的场景中有移动的物体，则确定所述控制结果为控制成功；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述至少两张目标图像的场景中没有移动的物体，则确定所述控制结果为控制失败。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议，包括：

按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于所述候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于所述至少一类云台控制指令，对所述云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将所述候选控制协议作为所述目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台控制指令还包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令移动所述镜头后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的重合部分，在所述目标图像中的相对位置；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令调整所述镜头对应的变倍程度后，所述镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在所述初始图像与所述目标图像中对应的图像块的面积比；

若所述面积比与所述变倍程度相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述面积比与所述变倍程度不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于光圈差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令控制所述镜头的光圈变化后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的亮度变化趋势；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。