[发明专利]高精度高频度接收机解算方法、解算系统及导航接收机

权利要求书

1.一种高精度高频度接收机解算方法，其特征在于包括如下步骤：

S1. 获取RTK解算所需要的输入数据；

S2. 根据步骤S1获取的输入数据，采用第一线程进行模糊度解算；解算时，采用设定的、低于系统配置的解算频度进行模糊度解算，从而降低系统的整体负担；

S3. 进行模糊度解算的同时，采用第二线程进行定位解算；

S4. 根据步骤S3得到的定位解算结果，完成最终的高精度高频度接收机坐标位置计算；

步骤S2采用第一线程进行模糊度解算，产生最新的整周模糊度解算结果；

然后将得到的最新的整周模糊度解算结果更新到全局整周模糊度缓存中；

步骤S3采用第二线程进行定位解算时，从全局整周模糊度缓存中获取整周模糊度并进行当前拍的定位解算；

同时，在对全局整周模糊度缓存进行任何操作时，均采用互斥量对全局整周模糊度缓存进行防护，从而保证整周模糊度的完整性、操作的可靠性和安全性。

2.根据权利要求1所述的高精度高频度接收机解算方法，其特征在于步骤S2和步骤S3进行同步计算时，采用第一线程进行模糊度解算的优先级低于采用第二线程进行定位解算的优先级。

3.根据权利要求1所述的高精度高频度接收机解算方法，其特征在于所述的采用互斥量对全局整周模糊度缓存进行防护，具体为在操作全局整周模糊度缓存之前进行加锁，并在操作全局整周模糊度缓存完成之后进行解锁。

4.根据权利要求1所述的高精度高频度接收机解算方法，其特征在于步骤S2所述的设定的、低于系统配置的解算频度，具体为1Hz。

5.根据权利要求1~4之一所述的高精度高频度接收机解算方法，其特征在于步骤S1所述的RTK解算所需要的输入数据，具体包括nav电文信息，obs观测量信息和基准站的差分数据；同时，将所述的输入数据按照事先定义的数据结构和格式装订完成。

6.根据权利要求5所述的高精度高频度接收机解算方法，其特征在于步骤S2所述的根据步骤S1获取的输入数据，采用第一线程进行模糊度解算，具体包括如下步骤：

A. 采用如下算式作为某一时刻的双差载波相位定位方程式：

式中为用户接收机u的跟踪卫星i和基准站r的跟踪卫星j的双差载波相位测量值；为载波波长；为跟踪卫星i的观测方向矢量；b_ur为基线向量；为用户接收机u的跟踪卫星i和基准站r的跟踪卫星j的双差整周模糊度；

B. 将步骤A的方程式写成如下线性矩阵形式：

式中为接收机给出的双差载波相位测量值向量；为基线向量；N为需要被求解的双差整周模糊度向量；A和B均为常系数矩阵；

C. 直接求解并得到满足步骤B的方程式的浮点型加权最小二乘解和；

D. 以整数型整周模糊度N与步骤C得到的浮点型解之间的距离平方最小为目标，搜索整周模糊度N，从而得到最优的整数解。