[发明专利]用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构及调节方法

权利要求书

1.一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，所述汽车起重机包括吊臂和吊臂转台，起重机工作时，吊臂转台随吊臂一起回转；其特征在于，在起重机的吊臂转台上设置有一个绳驱动并联机构；该绳驱动并联机构包含：折叠状态和展开状态：

当汽车起重机处于非工作状态时，该绳驱动并联防侧翻机构为折叠状态，可节省机构所占空间，方便运输；

当汽车起重机处于工作状态时，该绳驱动并联防侧翻机构处于展开状态；该绳驱动并联防侧翻机构具有3个自由度，可向汽车起重机吊臂运动方向的反方向运动，达到调整起重机重心的效果，起到平衡防侧翻作用。

2.如权利要求1所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，设在汽车起重机的吊臂转台尾部的绳驱动并联机构，为一组6R平面并联机构。

3.如权利要求1所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，6R平面并联机构由一组连杆、铰链、驱动绳和动力源构成；

由铰链连接的连杆与汽车起重机活动连接；

在连杆上设有动力源；

驱动绳一端与汽车起重机相连接，另一端绕过铰链后与动力源相连接；

通过动力源的转动，带动驱动绳运动，进而带动连杆运动，进而实现因连杆相对汽车起重机的位置变化而引起的重心位置变化，从而实现调整起重机重心的效果，起到平衡防侧翻作用。

4.如权利要求2所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，所述6R平面并联机构，由5个连杆和6个铰链组成；5个连杆依次记为：连杆A(1)、连杆B(2)、连杆C(3)、连杆D(4)、连杆E(5)；6个铰链依次记为：铰链A(7)、铰链B(8)、铰链C(9)、铰链D(10)、铰链E(11)、铰链F(12)；

在连杆E(5)的一侧的连接依次为：铰链E(11)、连杆C(3)、铰链C(9)、连杆A(1)、铰链A(7)；

在连杆E(5)的另一侧的连接依次为：铰链F(12)、连杆D(4)、铰链D(10)、连杆B(2)、铰链B(8)；

铰链A(7)和铰链B(8)分别设置在吊臂转台的尾部两侧，连杆E(11)设置在机构末端，且作为动力平台和配重之用。

5.如权利要求2所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，在汽车起重机吊臂转台和6R平面并联机构之间设有驱动绳；在6R平面并联机构上设有动力源，作为柔索并联稳定机构的差分柔索驱动系统；通过动力源带动驱动绳；借由驱动绳的运动，改变汽车起重机吊臂转台与6R平面并联机构之间的位置关系，进而引起作为一个整体的汽车起重机吊臂转台-6R平面并联机构的重心位置变化，从而实现调整起重机重心的效果，起到平衡防侧翻作用。

6.如权利要求2所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，在汽车起重机吊臂转台和6R平面并联机构之间设有4根驱动绳；

在汽车起重机吊臂转台和6R平面并联机构上设有3个动力源，作为柔索并联稳定机构的差分柔索驱动系统。

7.如权利要求2所述的一种用于汽车起重机防侧翻的柔索并联稳定机构，其特征在于，在汽车起重机吊臂转台和6R平面并联机构之间所设置的4根驱动绳分别记为：驱动绳A(16)、驱动绳B(17)、驱动绳C(18)和驱动绳D(19)；

在6R平面并联机构上设置的3个动力源分别记为：动力系统A(501)、动力系统B(502)和动力系统C(503)；所述的3个动力源均配置在连杆E(11)之上；动力系统A(501)、动力系统B(502)均为差分驱动装置，牵引驱动绳做差分运动；

动力系统C(503)设置在动力平台一侧的铰链F(12)或铰链E(11)上，驱动铰链F(12)或铰链E(11)运动以调整末端动力平台的姿态。