[发明专利]一种集成化云台

说明书

本申请提供了一种集成化云台，属于云台技术领域；该集成化云台包括骨架结构,骨架结构中部为连接板，连接板两侧分别设有至少两个安装板，安装板与连接板垂直；骨架结构一侧的至少两个安装板之间安装有俯仰电机；连接板远离俯仰电机的一侧设有俯仰传动机构；俯仰电机的输出端通过连接板上的通孔与俯仰传动机构连接；俯仰传动机构的另一端连接至旋转驱动机构，用于调节云台的俯仰角度；旋转驱动机构还内置旋转电机，用于调整云台的水平角度；云台还包括外部连接套件，外部连接套件一端为矩形外壳；骨架结构安装俯仰电机的一端和俯仰电机均置于矩形外壳内；外部连接套件另一端用于连接外部设备。

技术领域

本申请属于云台技术领域，尤其是涉及一种集成化云台。

背景技术

云台作为承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，广泛应用于各固定的监控平台、无人机或移动机器人，但目前的云台在负载和自重比均较为有限，如用于室内或室外固定平台的监控云台因对安装空间的要求相对不敏感，其自身体积和重量往往较大，而用于无人机或移动机器人上的云台，受制于无人机或移动机器人本体的承载能力和安装限制，对云台的负载自重比，结构的紧凑性以及模块化多场景的适用性提出了更高的要求。而目前在移动机器人上应用的云台其结构匹配适用性较差，大部分为将固定平台上应用的云台直接借用或做一些匹配性的改型设计，但在实际使用过程中存在以下缺陷：云台的承载能力较小，可调整度不高，无法独立进行大范围调节，需要移动底盘的配合才能实现全视角的监测，在断电的情况下，无法实现自锁和位置保持。

发明内容

本申请实施例提供一种集成化云台，至少能够解决现有技术中云台效果不好的问题。

本申请实施例提供的一种集成化云台，包括骨架结构,骨架结构中部为连接板，连接板两侧分别设有至少两个安装板，安装板与连接板垂直；

骨架结构一侧的至少两个安装板之间安装有俯仰电机；

连接板远离俯仰电机的一侧设有俯仰传动机构；

俯仰电机的输出端通过连接板上的通孔与俯仰传动机构连接；俯仰传动机构的另一端连接至旋转驱动机构，用于调节云台的俯仰角度；

旋转驱动机构还内置旋转电机，用于调整云台的水平角度；

云台还包括外部连接套件，外部连接套件一端为矩形外壳；骨架结构安装俯仰电机的一端和俯仰电机均置于矩形外壳内；外部连接套件另一端用于连接外部设备。

在一些可选的实施例中，外部连接套件另一端为套管，套管端部设有与机械臂末端连接用的连接法兰。

在一些可选的实施例中，俯仰电机和俯仰传动机构之间还连接有减速机。

在一些可选的实施例中，俯仰电机还连接俯仰编码器和俯仰驱动器，俯仰驱动器通过第一安装座安装于骨架结构上。

在一些可选的实施例中，俯仰电机采用空心杯伺服直流电机；减速机为多级行星减速机。

在一些可选的实施例中，俯仰传动机构包括动连杆、蜗杆轴、涡轮、俯仰轴；

蜗杆轴、涡轮通过第二安装座安装于骨架结构上；

减速机的输出轴通过传动连杆与蜗杆轴相连，从而带动涡轮的旋转，进而驱动俯仰轴的运动；俯仰轴连接至旋转驱动机构。

在一些可选的实施例中，俯仰轴、涡轮、蜗杆轴的对侧，设置有多圈绝对值编码器。

在一些可选的实施例中，旋转驱动机构本体为柱状结构，柱状结构两端分别连接至俯仰轴；柱状结构的径向方向向外延伸形成安装孔，安装孔内安装有安装座；柱状结构内置旋转电机，旋转电机的用于驱动安装座旋转。

在一些可选的实施例中，安装座上还设有与相机组件连接的法兰盘。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：