[发明专利]一种移栽机高效取苗分投装置及其控制方法和移栽机

权利要求书

1.一种移栽机高效取苗分投装置，其特征在于，包括脱盘机构(1)、抓取机械手(2)、分投导苗筒(3)和控制系统(4)；

所述脱盘机构(1)安装在移栽机机架上，用于使穴盘中的钵苗(52)松动；所述抓取机械手(2)位于脱盘机构(1)的上方，用于夹取松动后的钵苗并放入分投导苗筒(3)中；所述分投导苗筒(3)位于栽植单元(6)的正上方，用于将钵苗投入到栽植单元(6)中；所述控制系统(4)的控制器(42)分别与脱盘机构(1)、抓取机械手(2)和分投导苗筒(3)连接；控制系统的控制器(42)根据分投导苗筒(3)的苗杯中是否有钵苗(52)落入的信号以及栽植单元(6)是否上行，控制具有钵苗(52)的苗杯打开底部的苗盖(312)，钵苗(52)落入栽植单元(6)，栽植单元(6)进行栽植；

所述抓取机械手(2)包括N个取苗末端执行器(21)、开合机构(22)、移动机械臂(23)、工作台(24)、第二传感器(412)、第三传感器(413)、第二驱动器(432)和第三驱动器(433)；

所述开合机构(22)安装在工作台(24)上，所述工作台(24)与移动机械臂(23)连接，所述移动机械臂(23)能够带动工作台(24)实现水平和垂直方位的移动；第二传感器(412)用于检测末端执行器(21)是否到达预定位置；第二传感器(412)包括第二传感器A和第二传感器B，第二传感器A用来判断取苗末端执行器(21)到达第几行的穴盘苗(5)的上方，第二传感器B用于判断取苗末端执行器(21)到达第几列穴盘苗的(5)上方以及是否到达接苗杯(311)上方，并将位置信号传递给控制器(42)，第二驱动器(432)分别与移动机械臂(23)的第二电机和第三电机连接，所述控制器(42)根据第二传感器A检测的位置信号控制第二电机驱动移动机械臂(23)水平左右移动，所述控制器(42)根据第二传感器B检测的位置信号控制第三电机驱动移动机械臂(23)水平前后移动；所述第三传感器(413)用于检测末端执行器(21)是否稳定夹住钵苗(52)，并将压力信号传递给控制器(42)，第三驱动器(433)与开合机构(22)连接，控制器(42)控制第三驱动器(433)驱动变距气缸伸缩，完成开合机构(22)的开合动作；

所述工作台(24)上设有导轨和变距气缸，导轨与多个固定板底部的滑块连接，N个取苗末端执行器(21)分别安装在固定板上，开合机构(22)与固定板连接，变距气缸的底座安装在工作台(24)上，活塞杆与固定板连接，变距气缸驱动开合机构(22)调节取苗末端执行器(21)之间的间距；

所述抓取机械手(2)得到抓取信号，所述控制器(42)控制第二驱动器(432)驱动抓取机械手(2)按预定轨迹到达取苗位置，所述第二传感器(412)检测到位，发送到位信号给控制器(42)启动末端执行器(21)夹取钵苗(52)，所述第三传感器(413)检测到压力，发信号给控制器(42)，控制器(42)控制第二驱动器(432)驱动第二电机和第三电机带动移动机械臂(23)和取苗末端执行器(21)移位至接苗杯(311)上方，同时控制第三驱动器(433)，使开合机构(22)变为最大展开间距状态；所述第二传感器(412)检测到位，并且苗杯传感器(414)检测到接苗杯(311)中需要钵苗(52)，发送到位信号给控制器(42)启动取苗末端执行器(21)松开钵苗(52)，完成一次投苗，所述苗杯传感器(414)检测到有苗落下，发送信号给控制器(42)控制抓取机械手(2)返回原位，移位到下一排，准备第二次取苗。