[发明专利]一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法

权利要求书

1.一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法，其特征在于包括：

建立n架无人机集群的编队队形约束条件及带有不确定性的无人机模型，接着依据编队队形约束条件来定义无人机集群的位置跟踪误差e_d,i(t)、同步误差e_i,i+1(t)、中值偏差e_i,m(t)及位置耦合误差E_i(t)并给出n架无人机集群的编队控制目标，然后结合位置耦合误差的滑模面建立n架无人机集群的位置耦合误差滑模控制器，从而获得各无人机上电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号，然后发送给各无人机的电子调速器，进而驱动各无人机上的电机转动，实现n架无人机集群的编队控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法，其特征在于：

所述建立n架无人机集群的编队队形约束条件及带有不确定性的无人机模型的具体过程包括：

1)n架无人机集群的编队队形约束的椭球面方程如下：

其中，Q_i代表无人机i的位置，i∈1,2,3,...,n；(x₀,y₀,z₀)为椭球中心点；a,b,c(a0,b0,c0)按大小分别为椭球的长半轴、中半轴和短半轴；(x_i,y_i,z_i)为无人机的真实位置坐标，B_i为编队矩阵，0≤θ_i≤π,θ_i和为随时间变化的参数；

每架无人机的位置满足如下约束：

令有：h₁(t)Q₁＝h₂(t)Q₂＝…＝h_n(t)Q_n (3)

那么，对于期望位置满足上述式(3)：

2)针对第i架无人机，建立所述带有不确定性的无人机模型如下：

其中，Q_i(t)，v_i(t)和u_i(t)分别代表无人机i的位置、速度及控制输入矢量；d_i为无人机i的不确定及扰动部分，对于t∈(0,∞)，||d_i||Δ，Δ为给定的正常数。