[发明专利]关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手

权利要求书

1.一种关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，包括：

第一传动机构，与主动前臂连接，第一传动机构还与从动前臂连接，第一传动机构用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；

驱动机构，设置于主动前臂上，驱动机构与第二传动机构连接；

第二传动机构，与第一传动机构连接，第二传动机构设置于主动前臂上，第二传动机构用于把驱动机构的运动传动到第一传动机构上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动；

第一传动机构包括：主动端链轮、主动端链轮轴、传动链组件、从动端链轮、从动端链轮轴，主动前臂与主动上臂通过主动端链轮轴铰接，从动前臂与从动上臂通过从动端链轮轴铰接，主动前臂与主动端链轮轴固定连接，主动端链轮与主动端链轮轴固定连接，从动前臂与从动端链轮轴固定连接，从动端链轮与从动端链轮轴固定连接，主动端链轮、从动端链轮分别与传动链组件啮合，主动前臂运动，带动主动端链轮轴运动，带动主动端链轮转动，带动传动链组件运动，带动从动端链轮转动，带动从动端链轮轴转动，带动从动前臂运动。

2.根据权利要求1所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，传动链组件包括：主动端链条、从动端链条、预摆钢丝绳，预摆钢丝绳的两端分别与主动端链条、从动端链条连接，主动端链条与主动端链轮啮合，从动端链条与从动端链轮啮合。

3.根据权利要求2所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，还包括：锁紧组件，分别与预摆钢丝绳、主动端链条连接，锁紧组件用于调节预摆钢丝绳的松紧状态。

4.根据权利要求3所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，锁紧组件包括：调节螺栓、套筒螺母，与预摆钢丝绳连接的主动端链条的一端设置有调节螺栓，与主动端链条连接的预摆钢丝绳的一端设置有套筒螺母，调节螺栓与套筒螺母配合连接用于调节预摆钢丝绳的松紧状态。

5.根据权利要求1所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，第二传动机构包括：蜗轮、蜗杆，蜗轮与蜗杆啮合，蜗轮与主动端链轮轴固定连接，蜗杆与驱动机构连接，驱动机构驱动蜗杆转动，带动蜗轮转动，带动主动端链轮转动。

6.根据权利要求5所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，还包括：设置于主动前臂上的支撑座，支撑座上设置有轴承，轴承套置于蜗杆上。

7.根据权利要求6所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，支撑座至少为两个。

8.根据权利要求1～7任意一项所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，驱动机构包括：手摇把手或电动驱动器。

9.一种关节主从机械手，其特征在于，包括：权利要求1～8任意一项所述的关节主从机械手预摆传动装置。