[发明专利]外骨骼式上肢康复训练机器人

权利要求书

1.外骨骼式上肢康复训练机器人，适用于带动患者的上肢实现全自由度运动，其特征在于，所述外骨骼式上肢康复训练机器人包括：

一设备本体；

至少一全自由度训练手臂，所述全自由度训练手臂包括一肩关节运动组件和一肘关节运动组件，所述肩关节运动组件被可多自由度运动地设置于所述设备本体，所述肘关节运动组件被可多自由度运动地设置于所述肩关节运动组件，所述肩关节运动组件在所述设备本体的侧面形成一训练空间；和

至少一手臂固定件，所述手臂固定件被设置于所述肩关节运动组件，用于将所述患者的上肢固定于所述肩关节运动组件，以使所述患者的上肢能够随所述肩关节运动组件同步运动。

2.根据权利要求1所述外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于，所述手臂固定件被可拆卸地设置于所述肩关节运动组件。

3.根据权利要求1所述外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于，所述肩关节运动组件包括：

一肩关节内收外展部件，所述肩关节内收外展组件包括一肩收展基板、一肩收展输出板、一肩收展连杆机构和一肩收展动力单元，所述肩收展基板被设置于所述设备本体，所述肩收展连杆机构被设置于所述肩收展基板，所述肩收展动力单元与所述肩收展连杆机构传动连接，所述肩收展输出板与所述肩收展连杆机构传动连接，以使所述肩收展输出板绕所述肩收展动力单元的输出轴线转动；

一肩关节屈伸部件，所述肩关节屈伸部件包括一肩屈伸动力单元和一肩屈伸摆臂，所述肩屈伸动力单元被设置于所述肩收展输出板，所述肩屈伸摆臂被设置于所述肩屈伸动力单元的输出端，以使所述肩屈伸摆臂绕所述肩屈伸动力单元的输出轴线转动；和

一肩关节内旋外旋运动部件，所述肩关节内旋外旋运动部件包括一肩内外旋输出架、一肩内外旋连杆机构和一肩内外旋动力单元，所述肩内外旋连杆机构被设置于所述肩屈伸摆臂，所述肩内外旋动力单元与所述肩内外旋连杆机构传动连接，所述肩内外旋输出架与所述肩内外旋连杆机构传动连接，以使所述肩内外旋输出架绕所述肩内外旋动力单元的输出轴线转动。

4.根据权利要求3所述外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于，所述肘关节运动组件包括：

一肘关节屈伸部件，所述肘关节屈伸部件包括肘屈伸动力单元和肘屈伸输出臂，所述肘屈伸动力单元被设置于所述肩内外旋输出架，所述肘屈伸输出臂被设置于所述肘屈伸动力单元的输出端，以使所述肘屈伸输出臂绕所述肘屈伸动力单元的输出轴线转动；和

一前臂旋前旋后部件，所述前臂旋前旋后部件包括一前臂旋前旋后动力单元和一前臂旋前旋后转动架，所述前臂旋前旋后动力单元被设置于所述肘屈伸输出臂，所述前臂旋前旋后转动架被设置于所述前臂旋前旋后动力单元的输出端，以使所述前臂旋前旋后转动架绕所述前臂旋前旋后动力单元的输出轴线转动。

5.根据权利要求4所述外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于，所述肘关节运动组件还包括一抓握部件，所述抓握部件被设置于所述前臂旋前旋后转动架，用于被患者的手部抓握；和

一握力传感器，所述握力传感器被设置于所述抓握部件，用于测量患者对所述抓握部件的握力。

6.根据权利要求4所述外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于，所述全自由度训练手臂还包括一调节组件，所述调节组件包括：

一上臂调节部件，所述上臂调节部件被设置于所述肩屈伸摆臂，以调节所述肩屈伸摆臂的长度；

一前臂调节部件，所述前臂调节部件被设置于所述肘屈伸输出臂，以调节所述肘屈伸输出臂的长度。