[发明专利]缠绕装置、绕线控制方法及装置、控制器

权利要求书

1.一种缠绕装置，其特征在于，用于在载线件上缠绕柔性材料，所述缠绕装置包括：三层结构的同轴管件，绕线驱动装置和轴向运动驱动装置；

所述同轴管件的外层管件和中间层管件之间所形成的第一腔室内设置有转轴，所述转轴分别接触所述外层管件的内壁和所述中间层管件的外壁；

所述中间层管件和所述同轴管件的内层管件之间所形成的第二腔室用于容置柔性材料，所述柔性材料的一端固定在所述中间层管件内壁上的固定位处；所述同轴管件套设在所述载线件上，所述柔性材料的另一端穿过所述内层管件上设置的通孔拉至位于所述内层管件内部所形成的第三腔室中的载线件上；

所述绕线驱动装置驱动所述外层管件转动，使所述中间层管件在所述转轴驱动下沿第一转动方向转动，以带动所述柔性材料缠绕在所述载线件上；

所述轴向运动驱动装置的一端用于机械连接所述外层管件，用于带动所述同轴管件沿所述载线件的轴向运动。

2.根据权利要求1所述的缠绕装置，其特征在于，所述外层管件包括第一卡扣，所述中间层管件包括第二卡扣，所述内层管件包括第三卡扣；

通过所述第一卡扣、所述第二卡扣和所述第三卡扣将所述同轴管件开合夹到所述载线件上。

3.根据权利要求2所述的缠绕装置，其特征在于，所述第三卡扣靠近所述固定位设置。

4.根据权利要求1所述的缠绕装置，其特征在于，所述转轴为多个，且所述转轴呈行星轮结构分布在所述第一腔室内。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的缠绕装置，其特征在于，还包括：

机械传导件，所述机械传导件设置在所述通孔位置，用于约束所述柔性材料的传输方向和张力。

6.根据权利要求5所述的缠绕装置，其特征在于，所述机械传导件包括与所述中间层管件的轴平行的辊轮。

7.根据权利要求6所述的缠绕装置，其特征在于，所述辊轮为两个，且设置在所述通孔的两侧，使所述柔性材料从两个辊轮中间穿过。

8.根据权利要求1或2或3或4或6或7所述的缠绕装置，其特征在于，还包括：

填料驱动装置，与所述内层管件机械连接，用于在将待填料的柔性材料的一端固定在所述固定位后，驱动所述内层管件沿第二转动方向转动进行填料；

所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。

9.根据权利要求1或2或3或4或6或7所述的缠绕装置，其特征在于，还包括：

转速检测传感器，所述转速检测传感器用于检测所述柔性材料缠绕载线件的实际转速，并发送所述实际转速至所述绕线驱动装置。

10.一种绕线控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的缠绕装置，包括：

配置所述载线件的绕线间距；

根据所述绕线间距，控制所述绕线驱动装置驱动所述外层管件转动的转速和所述轴向运动驱动装置带动所述同轴管件沿所述载线件的轴向运动的速度，使所述柔性材料在所述载线件上以所述绕线间距缠绕。

11.根据权利要求10所述的绕线控制方法，其特征在于，所述缠绕装置还包括填料驱动装置，所述填料驱动装置与所述内层管件机械连接；

在所述根据所述绕线间距，控制所述绕线驱动装置驱动所述外层管件转动的转速和所述轴向运动驱动装置带动所述同轴管件沿所述载线件的轴向运动的速度的步骤之前还包括：

将待填料的柔性材料的一端固定在所述固定位后，控制所述填料驱动装置驱动所述内层管件沿第二转动方向转动进行填料；

所述第二转动方向与所述第一转动方向相反。