[发明专利]车路协同中实现目标感知的方法及系统

说明书

本申请涉及车路协同中实现目标感知的方法及系统，属于智能网联汽车和智慧交通行业技术领域，本申请的方法包括，获取多台激光雷达设备输出的原始监测数据；根据所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果；其中，多台所述激光雷达设备预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测。本申请可更好的实现车路协同中的目标感知。

技术领域

本申请属于智能网联汽车和智慧交通行业技术领域，具体涉及一种车路协同中实现目标感知的方法及系统。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。车路协同相关技术中涉及到对道路中目标的识别定位(如车辆、行人等)，也称之为目标感知。

相关技术中，一般通过在路侧布置毫米波定位雷达，基于毫米波定位雷达来实现对目标区域内目标的实时感知。而经过实际实践，申请人发现由于车路协同中的同时识别目标较多，对目标定位、速度等方面精度以及实时性要求较高，基于毫米波雷达定位精度较低，识别范围较小的特性，其不能很好的满足车路协同中目标感知的要求。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车路协同中实现目标定位的方法及系统，采用多台激光雷达进行目标感知的方式，来有助于更好的实现车路协同中的目标感知。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种车路协同中实现目标感知的方法，该方法包括：

获取多台激光雷达设备输出的原始监测数据；

根据所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果；

其中，多台所述激光雷达设备预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测。

可选地，多台所述激光雷达设备预先设置的过程中包括，根据激光雷达设备的位置相邻关系对多台所述激光雷达设备进行分组；

所述基于所述原始监测数据中的点云信息进行点云拼接处理，基于得到的拼接结果进行目标感知并输出感知结果，包括：

针对各组设备输出的原始监测数据分别进行初次点云拼接处理，对应得到每组设备的初次拼接点云数据，基于各所述初次拼接点云数据分别进行初次识别处理，对应得到每组设备的初次感知结果；

根据各所述初次拼接点云数据进行二次点云拼接处理，得到目标区域点云数据；

针对所述目标区域点云数据中拼接重叠区域数据进行识别处理，根据得到的识别结果对各所述初次感知结果进行唯一性确认，将确认后的感知结果作为目标区域的感知结果并进行输出。

可选地，所述根据激光雷达设备的位置相邻关系对多台所述激光雷达设备进行分组的过程中包括：

根据所述激光雷达设备的位置相邻关系，基于预设标定策略依次对激光雷达设备进行外参标定，得到用于所述初次点云拼接处理和二次点云拼接处理的外参信息。

第二方面，

本申请提供一种车路协同中实现目标感知的系统，该系统包括：

多台激光雷达设备，预先设置在路侧的指定位置，用于对目标区域进行监测，生成并输出原始监测数据；