[发明专利]一种可用于微创手术的远程运动中心机构

权利要求书

1.一种可用于微创手术的远程运动中心机构，其特征在于：由基座（1）、动平台(4)、第一运动支链（2）、第二运动支链（3）、滑块（6）、滑台（5）、第一驱动电机（8）、第二驱动电机（9）和末端手术器械（7）组成；所述第一运动支链（2）包含第一连杆（201）和第二连杆（202），所述第二运动支链（3）包含第三连杆（301）和第四连杆（302）；所述第一连杆（201）两端分别设有第一切刀部（10）和第一容纳槽（11）；所述第二连杆（202）的两端分别设有第二容纳槽（12）和第三容纳槽（13）；

所述基座（1）的上端面设有第一单耳座（101）和第二单耳座（102），所述动平台(4)的下端面设有第三单耳座（401）和第四单耳座（402）；所述基座（1）上的第一单耳座（101）与所述第一连杆（201）上的第一容纳槽（11）通过第一转动副（J1）构成转动连接，所述第一连杆（201）的第一切刀部（10）与所述第二连杆（202）的第三容纳槽（13）通过第二转动副（J2）构成转动连接，所述第二连杆（202）的第二容纳槽（12）与所述动平台(4)的第三单耳座（401）通过第三转动副（J3）构成转动连接；

所述第二单耳座（102）与所述第三连杆（301）的第二容纳槽（12）通过第四转动副（J4）构成转动连接，所述第三连杆（301）的第三容纳槽（13）与所述第四连杆（302）的第一切刀部（10）通过第五转动副（J5）构成转动连接，所述第四连杆（302）的第一容纳槽（11）与所述第四单耳座（402）通过第六转动副（J6）构成转动连接；

所述第一转动副（J1）、第二转动副（J2）、第三转动副（J3）的轴线始终相交于一点M；所述第四转动副（J4）、第五转动副（J5）、第六转动副（J6）的轴线始终相交于一点N；所述末端手术器械（7）的轴线穿过所述M点和N点连线MN的中点O，即点O为远程运动中心点；

所述基座（1）上第一单耳座（101）和第二单耳座（102）的孔的轴线始终相交，且角度为150度；所述动平台(4)上第三单耳座（401）和第四单耳座（402）的孔的轴线相交，角度为150度；所述第一转动副（J1）的轴线与所述第四转动副（J4）的轴线始终空间相交，所述第二转动副（J2）的轴线与所述第五转动副（J5）的轴线始终空间相交，所述第三转动副（J3）的轴线与所述第六转动副（J6）的轴线始终空间相交；

在所述第一连杆（201）中，所述第一转动副（J1）的轴线与所述第一连杆（201）中所述第一容纳槽（11）的孔的轴线重合，所述第三转动副（J3）的轴线与所述第一连杆（201）中所述第一切刀部（10）的孔的轴线重合，所述第一转动副（J1）的轴线与所述第三转动副（J3）的轴线始终相交于M点；

在所述第二连杆（202）中，所述第三转动副（J3）的轴线与所述第二连杆（202）中所述第二容纳槽（12）的孔的轴线重合，所述第二转动副（J2）的轴线与所述第二连杆（202）中所述第三容纳槽（13）的孔的轴线重合，所述第二转动副（J2）的轴线与所述第三转动副（J3）的轴线也始终相交于M点；

在所述第三连杆（301）中，所述第四转动副（J4）的轴线与所述第三连杆（301）中所述第二容纳槽（12）的孔的轴线重合，所述第六转动副（J6）的轴线与所述第三连杆（301）中所述第三容纳槽（13）的孔的轴线重合，所述第四转动副（J4）的轴线与所述第六转动副（J6）的轴线始终相交于N点；

在所述第四连杆（302）中，所述第六转动副（J6）的轴线与所述第四连杆（302）中所述第一切刀部（10）的孔的轴线重合，所述第五转动副（J5）的轴线与所述第四连杆（302）中所述第一容纳槽（11）的孔的轴线重合，所述第五转动副（J5）的轴线与所述第六转动副（J6）的轴线也始终相交于N点；

所述第一驱动电机（8）的轴线与第一转动副（J1）的轴线重合，驱动所述第一连杆（201）绕所述第一转动副（J1）转动，从而使得所述末端手术器械（7）始终绕所述连线MN转动，且末端手术器械（7）的轴线始终穿过中点O；所述末端手术器械（7）与所述滑块（6）固连，所述滑块（6）与所述动平台(4)上端的滑台（5）形成移动副；所述第二驱动电机（9）与滑块（6）连接，使得末端手术器械（7）可沿其轴线作直线运动，进而构成一种可用于微创手术的远程运动中心机构。