[发明专利]一种线激光设备的系统标定方法和装置

权利要求书

1.一种线激光设备的系统标定方法，所述线激光设备的系统标定方法用于标定线激光设备和运动机构之间的关系，其特征在于，所述运动机构上设置了至少一个标定物体，所述标定物体在第一坐标系下的标定尺寸已知，所述第一坐标系为运动机构所在的坐标系，所述标定物体在所述运动机构的初始位置处于所述线激光设备输出的激光线所处的激光线区域范围之外，所述方法包括：

在所述运动机构带动所述标定物体穿过所述激光线区域范围的过程中，获得所述线激光设备在不同扫描时间点下扫描所述标定物体时的扫描数据；所述扫描数据包括与扫描时间点对应的扫描时间信息、以及所述线激光设备扫描到的所述标定物体上的至少一个位置点在第二坐标系下的坐标信息；所述第二坐标系为所述线激光设备所处的坐标系；

依据已获得的所述标定物体的扫描数据、以及预估的用于所述线激光设备系统标定的多组预估标定参数，预测所述标定物体的预测尺寸，并依据所述标定物体的预测尺寸、以及所述标定物体的标定尺寸，从所述多组预估标定参数中确定用于所述线激光设备系统标定的目标标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据已获得的所述标定物体的扫描数据、以及预估的用于所述线激光设备系统标定的多组预估标定参数，预测所述标定物体的预测尺寸，并依据所述标定物体的预测尺寸、以及所述标定物体的标定尺寸，从所述多组预估标定参数中确定用于所述线激光设备系统标定的目标标定参数，包括：

基于已获得的所述标定物体的扫描数据、以及所述多组预估标定参数，预测每组预估标定参数下所述标定物体的预测尺寸；

针对所述每组预估标定参数，计算该组预估标定参数下预测出的所述标定物体的预测尺寸、与所述标定物体的标定尺寸之间的偏差值；

确定各组预估标定参数对应的偏差值中的最小偏差值，并将所述最小偏差值对应的一组预估标定参数作为目标标定参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据已获得的所述标定物体的扫描数据、以及预估的用于所述线激光设备系统标定的多组预估标定参数，预测所述标定物体的预测尺寸，并依据所述标定物体的预测尺寸、以及所述标定物体的标定尺寸，从所述多组预估标定参数中确定用于所述线激光设备系统标定的目标标定参数，包括：

基于各类预估标定参数对应的取值范围和第一预设步长，确定多组预估标定参数；其中，每组预估标定参数包括与各类预估标定参数分别对应的预估标定参数值；

基于已获得的所述标定物体的扫描数据、以及所述多组预估标定参数，预测每组预估标定参数下所述标定物体的预测尺寸；

针对所述每组预估标定参数，计算该组预估标定参数下预测出的所述标定物体的预测尺寸、与所述标定物体的标定尺寸之间的偏差值；

确定各组预估标定参数对应的偏差值中的最小偏差值，并将所述最小偏差值对应的一组预估标定参数作为候选标定参数组；

针对每类预估标定参数，基于候选标定参数组中与该类预估标定参数对应的预估标定参数值、和与该类预估标定参数对应的第二预设步长，确定该类预估标定参数对应的参数集合；其中，所述第二预设步长小于所述第一预设步长；

基于各类预估标定参数对应的参数值集合，形成多组预估标定参数；其中，各组预估标定参数所包含的预估标定参数值不完全相同；

基于所述预估标定参数，重新执行基于已获得的所述标定物体的扫描数据、以及所述多组预估标定参数，预测每组预估标定参数下所述标定物体的预测尺寸；以及针对所述每组预估标定参数，计算该组预估标定参数下预测出的所述标定物体的预测尺寸、与所述标定物体的标定尺寸之间的偏差值，确定各组预估标定参数对应的偏差值中的最小偏差值的步骤；若确定出的最小偏差值小于预设阈值，则将所述最小偏差值对应的预估标定参数作为目标标定参数。