[发明专利]道路边缘检测方法、应用于车辆的道路边缘检测设备

权利要求书

1.一种道路边缘检测方法，其特征在于，包括：

根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；

对所述目标点云数据进行特征提取，确定所述目标点云数据对应的第一道路边缘信息；

对所述图像信息进行道路边缘识别，得到所述图像信息对应的第二道路边缘信息和车道线信息；

根据所述第一道路边缘信息、所述第二道路边缘信息和所述车道线信息，确定目标道路边缘和目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路边缘信息、所述第二道路边缘信息和所述车道线信息，确定目标道路边缘和目标车道线，包括：

提取所述车道线信息对应的目标车道线，并基于预设车道线方程，以预设距离在所述目标车道线上进行纵坐标采样，得到多个纵坐标，其中，所述预设车道线方程为所述目标车道线对应的方程；

根据所述多个纵坐标和所述预设车道线方程，确定多个采样点，并对所述多个采样点中的每个采样点的横坐标和纵坐标进行取整，得到所述目标车道线对应的栅格；

将所述目标车道线对应的栅格与所述目标道路边缘信息对应的栅格进行重合匹配，确定重合后的栅格、栅格相似度和栅格重合度，其中，所述目标道路边缘信息对应的栅格通过所述第一道路边缘信息和所述第二道路边缘信息进行道路边缘融合确定；

根据所述栅格相似度和所述栅格重合度对所述重合后的栅格进行修正，得到目标道路边缘。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据，包括：

将所述点云数据和所述图像信息进行同步处理，得到同步后的点云数据和同步后的图像信息；

对所述同步后的点云数据中的静态点云数据进行栅格化，得到第一栅格图，并对所述同步后的图像信息进行栅格化，得到第二栅格图；

根据预设融合方法将所述第一栅格图与所述第二栅格图进行融合，得到融合栅格图；

根据所述融合栅格图对所述点云数据进行修正，得到所述目标点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述同步后的点云数据中的静态点云数据进行栅格化，得到第一栅格图之前，还包括：

将所述雷达传感器获取的点云数据进行动静分离，得到动态点云数据和静态点云数据；

对应的，所述对所述同步后的点云数据中的静态点云数据进行栅格化，得到第一栅格图，包括：

对所述雷达传感器的探测区域进行栅格化，统计各个栅格内的静态点数目，当所述栅格包含的静态点数目大于第一目标阈值时，所述栅格为占有栅格，否则所述栅格为无效栅格，并通过所述占有栅格和所述无效栅格确定所述第一栅格图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设融合方法将所述第一栅格图与所述第二栅格图进行融合，得到融合栅格图，包括：

根据所述第一栅格图、所述第二栅格图在所述融合栅格图中所占的权重、以及所述第一栅格图、所述第二栅格图中各个栅格的占有值，依次计算融合栅格图中对应的各个栅格的目标占有值；

将所述目标占有值与所述第一栅格图和所述第二栅格图的数量之和作商，依次计算融合栅格图中对应的各个栅格的平均占有值；

当所述平均占有值大于第二目标阈值时，将所述融合栅格图中对应的栅格标记为占有栅格，否则标记为无效栅格，得到由所述占有栅格和无效栅格构成的融合栅格图。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合栅格图对所述点云数据进行修正，得到目标点云数据，包括：

当所述点云数据中的数据点对应所述融合栅格图中的栅格为占有栅格且所述数据点的当前属性为动点时，将所述数据点的属性修正为静点；

将修正后的静点对应的点云数据和所述静态点云数据共同作为所述目标点云数据。