[发明专利]一种四面刨开槽机压脚避障方法

权利要求书

1.一种四面刨开槽机压脚避障方法，其特征在于：包括以下步骤

1)预设各压脚的前侧与后侧相对床身X方向坐标；

2)获取各槽坑位置的X方向坐标；

3)依次判断各槽坑位置的X方向坐标是否分别在与其相邻的两个压脚的相对侧的X方向坐标区间内；

4)根据判断结果移动压脚进行避障，如果某些槽坑位置的X方向坐标不在与其相邻的两个压脚的相对侧的X方向坐标区间内，则其与某些压脚出现干涉现象，则移动压脚进行避障，并且移动压脚移动避障的距离区间从负向移动区间和正向移动区间中进行选择，其中，负向移动区间为各负向移动避障区间的交集，而负向移动避障区间为这些槽坑位置分别与这些压脚的前侧以及前一压脚的后侧的两个坐标的距离所构成的区间，正向移动区间为各正向移动避障区间的交集，而正向移动避障区间为这些槽坑位置分别与这些压脚的后侧以及后一压脚的前侧的两个坐标的距离所构成的区间；

5)得到新的坐标区间值，重复步骤3)至步骤4)直到完成所有避障。

2.根据权利要求1所述的一种四面刨开槽机压脚避障方法，其特征在于：在步骤1)中，所预设的各X方向坐标包括床身两端X方向运动极限坐标。

3.根据权利要求2所述的一种四面刨开槽机压脚避障方法，其特征在于：在步骤3)中，如果槽坑位置的X方向坐标超过床身两端X方向运动极限坐标范围，则报错并进行检查。

4.根据权利要求1所述的一种四面刨开槽机压脚避障方法，其特征在于：在步骤4)中，如果各槽坑位置的X方向坐标分别在与其相邻的两个压脚的相对侧的X方向坐标区间内，则各压脚无需移动即可实现全部槽坑开槽。

5.根据权利要求1所述的一种四面刨开槽机压脚避障方法，其特征在于：在步骤4)中，从负向移动区间和正向移动区间中取能够避开更多槽数的距离区间作为移动方向。