[发明专利]一种高精度多功能作业移动机器人

说明书

本发明涉及一种高精度多功能作业移动机器人，包括AGV底盘总成以及安装在AGV底盘总成上的三自由度操作平台，AGV底盘总成包括：底盘本体，用于提供底盘框架；三自由度移动平台，具有XYZ三个方向的移动自由度，固定在底盘本体上；底盘支撑机构，与底盘本体固定连接，用于支撑底盘本体；驱动支撑机构，安装在底盘本体上，用于驱动车轮运动；车轮，用于实现移动机器人的运动。与现有技术相比，本发明具有作业精度高、多功能等优点。

技术领域

本发明涉及物料搬运及装配作业技术领域，尤其是涉及一种高精度多功能作业移动机器人。

背景技术

AGV广泛的运用于仓储物流搬运领域以及作为一个操作平台来使用，常见的AGV没有支撑机构使得其在作为操作平台时不稳定，同时常见的AGV只具有顶升功能，不能通过底盘上的举升机构来提高它的定位精度。

中国专利CN209683870U中公开了一种AGV减震小车，包括驱动轮和AGV车体，驱动轮安装在AGV车体的靠后侧横向内部，通过改进AGV车体与物料平台之间的安装固定方式，通过增加两组无谐振全向垫式减震器，把传统的AGV车体直接与物料平台进行安装固定的方式改进为AGV车体通过两组新型的无谐振全向垫式减震器与物料平台进行连接固定。该专利中的AGV小车具有常规的搬运功能，但是功能单一，无法充分利用其机器人硬件基础以进行作业。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种高精度多功能作业移动机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种高精度多功能作业移动机器人，包括AGV底盘总成以及安装在AGV底盘总成上的三自由度操作平台，所述的AGV底盘总成包括：

底盘本体，用于提供底盘框架；

三自由度移动平台，具有XYZ三个方向的移动自由度，固定在底盘本体上；

底盘支撑机构，与底盘本体固定连接，用于支撑底盘本体；

驱动支撑机构，安装在底盘本体上，用于驱动车轮运动；

车轮，用于实现移动机器人的运动。

优选地，所述的三自由度移动平台包括移动平台、第一安装板、Y轴方向驱动单元和XZ轴方向驱动单元；所述的XZ轴方向驱动单元安装在底盘本体上；所述的第一安装板安装在XZ轴方向驱动单元上；所述的Y轴方向驱动单元安装在第一安装板上；所述的移动平台安装在Y轴方向驱动单元上。

更加优选地，所述的Y轴方向驱动单元包括顶部驱动电机、顶部滑块模组和第二丝杠；所述的顶部驱动电机固定在第一安装板上；所述的第二丝杠与顶部驱动电机的输出轴相连；所述的顶部滑块模组安装在第二丝杠上；所述的移动平台安装在顶部滑块模组上。

更加优选地，所述的XZ轴方向驱动单元包括X型结构滑块模组、X型结构第一臂杆、X型结构第二臂杆、底部驱动电机、第二滑块模组、第一丝杠和第一滑块模组；

所述的X型结构第一臂杆和X型结构第二臂杆交叉组成X型结构，两个臂杆的中心位置转动连接；

所述的X型结构第一臂杆的顶部转动关节与X型结构滑块模组转动连接，X型结构滑块模组沿X轴方向安装在第一安装板上，X型结构滑块模组与第一安装板滑动连接；所述的X型结构第一臂杆的底部通过转动关节与第一滑块模组转动连接，第一滑块模组安装在第一丝杠上；

所述的X型结构第二臂杆的顶部通过转动关节与第一安装板转动连接，底部通过转动关节与第二滑块模组转动连接，第二滑块模块安装在第一丝杠上；

所述的第一丝杠与底部驱动电机的输出轴相连。

更加优选地，所述的底部驱动电机的数量为四个，第一丝杠的数量也为四个，四个第一丝杠安装在四个底部驱动电机的输出轴上，四个底部驱动电机独立控制。