[发明专利]一种基于渗透率的网联车专用车道动态调控方法

说明书

本发明公开了一种基于渗透率的网联车专用车道动态调控方法，其步骤包括：1采集当前时间段内进入各车道的总体车辆数和网联车辆数；2判断当前时间段是否需要设置网联车专用车道；3通过算法判断当前时间段内作为网联车专用车道的车道编号；4将网联车专用车道编号发送给路段上的网联车辆，同时控制相应车道标线上的智能发光道钉发光；5循环上述步骤，判断下一时间段内的网联车专用车道的车道编号。本发明能实时根据各车道的网联车渗透率来动态选择网联车专用车道的位置，降低车辆的必要换道次数，减少车辆之间的换道冲突，提高交通流运行的安全性和交通流运行效率。

技术领域

本发明属于智能网联驾驶应用领域，具体是一种基于渗透率的网联车专用车道动态调控方法。

背景技术

随着5G的实现和网联自动驾驶技术的发展，道路交通正处于传统交通向交通完全智能化发展的过程中，网联车辆的占有比例在未来交通组成中逐渐增加，但由于受客观条件的影响，网联车辆与人驾车辆混行的状态将在未来一定时间内存在，这导致网联自动驾驶技术的优势短期内难以体现。且在混合交通环境中，由于网联车辆和人驾车辆之间频繁的交互作用，一方面影响了网联车辆性能的发挥，降低了预期的通行能力；另一方面网联车辆与人驾车辆之间由于换道存在大量的冲突，增加了交通事故的发生率。

专用车道通过隔离网联车辆和人驾车辆，减少了网联车辆和人驾车辆之间的冲突，提高了交通运行的安全性，同时网联车专用车道可以充分发挥网联车辆的优势，网联车辆相比人驾车辆在跟车时保持更小的车头间距，有助于提高道路的整体通行能力。

目前大多数网联车专用车道的设置都是静态的，静态网联车专用车道不能实时根据网联车渗透率来动态选择专用车道的位置，一方面当网联车渗透率较低时，设置网联车专用车道容易造成对道路资源的浪费；另一方面当网联车专用车道的位置不匹配各车道当前的网联车渗透率时，容易造成车辆换道冲突的增多，降低了交通流运行的安全性。

发明内容

本发明为克服现有技术存在的不足之处，提供一种基于渗透率的网联车专用车道动态调控方法，以期望实时根据各车道的网联车渗透率来动态选择网联车专用车道位置，降低车辆必要换道次数，减少车辆之间的换道冲突，从而提高交通流运行的安全性和交通流运行效率。

本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：

本发明一种基于渗透率的网联车专用车道动态调控方法的特点在于，包括以下步骤：

步骤1通过地磁车辆检测器采集以T₀为固定时间间隔的当前时间段内进入每条车道的总体车辆数，记为{Q_i|i＝1,2,…,n}，其中，i表示车道的编号，n表示车道的总个数，Q_i表示当前时间段内进入第i条车道的总体车辆数；

步骤2通过智能路侧设备采集当前时间段内进入每条车道的网联车辆数，记为{q_i|i＝1,2,…,n}，其中，q_i表示当前时间段内进入第i条车道的网联车辆数；以q_i与Q_i之比作为第i条车道网联车的渗透率；

步骤3利用式(1)判断当前时间段内是否需要设置网联车专用车道，若式(1)成立，则表明当前时间段内需要设置网联车专用车道，并执行步骤4；否则，表明当前时间段内不需要设置网联车专用车道，并执行步骤7；

式(1)中，表示所有车道上网联车的总体渗透率，δ表示需要设置网联车专用车道时网联车渗透率的下限，表示需要设置网联车专用车道时网联车渗透率的上限；

步骤4判断当前时间段内网联车专用车道的车道编号；