[发明专利]障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物确定方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；

根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：

根据目标车辆宽度、目标车辆所在车道的左侧实际车道线和/或右侧实际车道线、以及所述相对位置中的横向位置，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；

根据目标车辆所在车道的左侧实际车道线和/或右侧实际车道线，以及实际车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有实际车道线；

根据所述相对位置、所述实际车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置、所述实际车道宽度、车辆左侧边界线、车辆右侧边界线、以及特有实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的左侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的右侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：

根据相对位置中的纵向位置、目标车辆宽度、以及目标车辆转向半径，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；

根据所述车辆左侧边界线和虚拟车道宽度，和/或，所述车辆右侧边界线和虚拟车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有虚拟车道线；

根据所述相对位置、所述虚拟车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置、所述虚拟车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有虚拟车道线中的左侧特有虚拟车道线之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有虚拟车道线中的右侧特有虚拟车道线之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，

若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述虚拟车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。

6.一种障碍物确定装置，其特征在于，包括：

相对位置确定模块，用于确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；

目标障碍物确定模块，用于根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。