[发明专利]具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足

权利要求书

1.一种具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，其特征在于，包括足架(1)、弹性件(2)和弹性足垫(3)，所述弹性足垫(3)至少部分位于所述足架(1)的下侧，所述弹性足垫(3)包括固定部(310)和活动部(320)，所述固定部(310)至少部分位于所述弹性足垫(3)的外端，所述固定部(310)与所述足架(1)连接，所述弹性件(2)与所述活动部(320)连接，且所述活动部(320)随所述弹性件(2)的形变而变形，所述弹性足垫(3)的下侧设置有多个凸块结构(321)，当所述弹性足垫(3)处于离地状时，所述活动部(320)至少部分向远离所述足架(1)的一侧凸出设置，所述弹性足垫(3)触地过程中，所述弹性件(2)的弹性势能增大，相邻所述凸块结构(321)之间的间距减小；

所述弹性件(2)包括锥形螺旋弹簧(21)，所述锥形螺旋弹簧(21)与所述弹性足垫(3)连接，其中，所述锥形螺旋弹簧(21)的小端连接于所述活动部(320)的中间区域，所述锥形螺旋弹簧(21)的大端延伸至靠近所述固定部(310)；沿所述中间区域至所述固定部(310)的方向，所述锥形螺旋弹簧(21)在多个位置与所述弹性足垫(3)相连接；

所述足架(1)的下端面设置为弧面结构，所述下端面设置有限位槽(112)，沿所述中间区域至所述固定部(310)的方向，所述限位槽(112)设置为多个，所述限位槽(112)适于容置所述弹性件(2)的至少部分，以实现所述弹性件(2)的位置限定；

所述限位槽(112)的边缘设置有导向面结构，所述导向面结构用于将所述弹性件(2)导入或导出所述限位槽(112)。

2.根据权利要求1所述的具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，其特征在于，所述弹性件(2)还包括多个定位结构，各所述定位结构与所述锥形螺旋弹簧(21)连接，所述锥形螺旋弹簧(21)和/或所述定位结构至少部分嵌入所述弹性足垫(3)设置，当所述锥形螺旋弹簧(21)压缩至预设状态时，所述定位结构至少部分容置于对应的所述限位槽(112)。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，其特征在于，所述活动部(320)的中间区域设置有导向柱(13)，所述足架(1)的下侧设置有导向槽(14)，所述导向槽(14)的位置与所述导向柱(13)的位置相对应，所述弹性足垫(3)触地过程中，所述弹性件(2)的弹性势能减小时，所述导向柱(13)与所述导向槽(14)滑动连接。

4.根据权利要求1至2任意一项所述的具有着陆缓冲功能的月面足式机器人高性能行走足，其特征在于，还包括足本体、连接件(9)、缓冲组件和滑动连接结构(7)，所述连接件(9)与所述足本体连接，所述缓冲组件设置于所述连接件(9)和所述足架(1)之间，以实现所述连接件(9)和所述足架(1)之间的缓冲，所述滑动连接结构(7)设置于所述连接件(9)和所述足架(1)之间，用于实现所述连接件(9)和所述足架(1)之间的滑动导向。