[发明专利]一种机器人的通信方法及计算机设备

说明书

本申请提供一种机器人的通信方法及计算机设备，属于机器人控制技术领域。该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：确定目标动作执行指令；基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。本申请可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的通信方法及计算机设备。

背景技术

在进行机器人控制的过程中，为了实现机器人执行一项工作，例如：行走、物流运输、舞蹈表演等过程时，通常需要基于获取到的信息控制机器人执行对应的动作。

现有技术中，通常是采用同一控制器实现信息的采集处理以及动作的执行的，也即是由控制器采集信息并生成需要执行的动作的指令，再由控制器基于需要执行的动作的指令控制机器人的各个部件执行该动作。

这就导致了需要控制器的性能较高，并且，由同一控制器完成上述两种功能也会使得对机器人控制的局限性较大。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人的通信方法及计算机设备，可以实现机器人中两个控制器以特定的方式进行通信，进而可以实现机器人指令、参数等信息的传输交互。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第一控制器，机器人设置有第一控制器和第二控制器，第一控制器与第二控制器通信连接，该方法包括：

确定目标动作执行指令；

基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，以使第二控制器基于目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理。

可选地，目标动作执行指令包括：包头、包长、请求名称、参数包数量、参数包、校验码。

可选地，参数包包括：参数包长、类型、有效数据。

可选地，基于预先定义的第一目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器之后，该方法还包括：

接收第二控制器以预先定义的第二目标通信格式发送的返回信息，第一控制器和第二控制器均支持第二目标通信格式的处理；

对返回信息进行解析得到返回参数；

存储返回参数。

可选地，返回信息包括：包头、包长、动作数量、动作、校验码。

可选地，第一控制器为单片机；

基于预先定义的目标通信格式将目标动作执行指令发送给第二控制器，包括：

基于预先定义的目标通信格式，通过串口将目标动作执行指令发送给第二控制器。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人的通信方法，该方法应用于机器人的第二控制器，机器人设置有第二控制器和第一控制器，第二控制器与第一控制器通信连接，第二控制器还与机器人的执行机构连接，该方法包括：

接收第一控制器以预先定义的第一目标通信格式发送的目标动作执行指令，第一控制器和第二控制器均支持第一目标通信格式的处理；

根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作。

可选地，根据目标动作执行指令控制机器人的执行机构执行目标动作执行指令对应的目标动作之后，该方法还包括：