[发明专利]录制回放方法、系统、设备及作业机械

说明书

本发明实施例提供一种录制回放方法、系统、设备及作业机械，方法包括：检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；当检测到存在控件选择操作时，确定控件选择操作对应的目标控件；当确定目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将第一手柄信号存储在第一动作标识对应的第一数组中；当确定目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将第二动作标识对应的第二数组发送至作业机械的主控制器中，以实现第二数组中第二手柄信号的回放。本发明用以解决现有技术中通过人工操作作业机械，来进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种录制回放方法、系统、设备及作业机械。

背景技术

现有传统的作业机械在作业过程中基本都存在大量的重复性动作，例如，挖掘机挖沟作业或刷坡作业、装载机的铲装作业等。这些重复性劳动，模式单一且占据很多工时。

作业机械的操作手在进行这些重复性劳动的时候，容易出现偏差，降低了工作效率。因此，如何高效、准确的完成工程作业，是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明实施例提供一种录制回放方法、系统、设备及作业机械，用以解决现有技术中通过人工操作作业机械，来进行重复性的工程作业，造成的效率低、耗时长的缺陷，实现快速、高效、准确的完成工程作业。

本发明实施例提供一种录制回放方法，包括：

检测作业机械的人机界面中是否存在控件选择操作；

当检测到存在所述控件选择操作时，确定所述控件选择操作对应的目标控件；

当确定所述目标控件为录制控件时，获取当前选中的第一动作标识，录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，所述第一手柄信号用于指示所述作业机械的油缸进行对应的运动；

当确定所述目标控件为回放控件时，获取当前选中的第二动作标识，将所述第二动作标识对应的第二数组发送至所述作业机械的主控制器中，以实现所述第二数组中第二手柄信号的回放。

根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述第一手柄信号为：包括有至少两帧的控制信号；

所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：

录制所述作业机械的手柄发送的所述控制信号，基于所述控制信号携带的时间戳，将所述控制信号划分为至少两个信号集合，将每个所述信号集合中的中间帧对应的控制信号作为目标控制信号，将所有所述目标控制信号作为所述第一手柄信号，并将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。

根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：

基于所述时间戳，对所述目标控制信号进行倒序处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。

根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：

对所述目标控制信号进行累加处理，得到所述第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一数组中。

根据本发明一个实施例的录制回放方法，所述录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，将所述第一手柄信号存储在所述第一动作标识对应的第一数组中，包括：

录制所述作业机械的手柄发送的第一手柄信号，在预设时长之后停止录制，并将所述预设时长内录制的第一手柄信号存储在所述第一数组中。