[发明专利]采煤机跟踪控制系统和采煤机跟踪控制方法

权利要求书

1.一种采煤机跟踪控制系统，其特征在于，包括：

地下控制站(2)；

无人机(3)，用于跟踪采煤机(1)，并与所述地下控制站(2)进行无线通信，以将所述采煤机(1)的状态信息转发给所述地下控制站(2)，以及将所述地下控制站(2)控制所述采煤机(1)的控制指令转发给所述采煤机(1)；

地面控制中心(4)，用于与所述地下控制站(2)进行通信，以获取所述采煤机(1)的状态信息，并向所述地下控制站(2)下发控制所述采煤机(1)的控制指令；

其中，所述采煤机(1)和所述无人机(3)之间为无线通信，所述地下控制站(2)和所述无人机(3)之间为无线通信。

2.根据权利要求1所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

所述地面控制中心(4)与所述地下控制站(2)通过有线网络进行通信。

3.根据权利要求1所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

所述无人机(3)上设置有第一定位装置(304)，所述采煤机(1)上设置有第二定位装置，所述无人机(3)上还设置有跟踪控制装置，所述跟踪控制装置能够与所述采煤机(1)无线通信，以获取所述采煤机(1)的位置，所述跟踪控制装置能够根据所述采煤机(1)的位置和所述第一定位装置(304)定位出的位置控制所述无人机(3)的工作，以对所述采煤机(1)进行定位跟踪。

4.根据权利要求3所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

所述无人机(3)上还安装有避障装置(306)。

5.根据权利要求1所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

所述无人机(3)上还设置有图像采集装置(308)，所述图像采集装置(308)用于采集采煤机(1)的工况图像及所述采煤机(1)周围的环境图像。

6.根据权利要求1所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

对应每一所述采煤机(1)设置有一台或多台所述无人机(3)；

对应每一所述采煤机(1)设置有多台所述无人机(3)时，多台所述无人机(3)相互间隔地设置在所述采煤机(1)和所述地下控制站(2)之间，且多台所述无人机(3)之间相互串联通信。

7.根据权利要求6所述的采煤机跟踪控制系统，其特征在于，

相邻两台无人机(3)之间的距离为200米～300米。

8.一种采煤机跟踪控制方法，其特征在于，包括：

在采煤机工作过程中，通过无人机同步跟踪采煤机；

通过所述无人机接收其跟踪的采煤机发出的采煤机状态信息，并将所述采煤机状态信息无线转发给地下控制站；

所述地下控制站将接收到的采煤机状态信息发送给地面控制中心；

所述地面控制中心接收所述采煤机状态信息，并向地下控制站发送采煤机控制指令；

所述地下控制站接收所述采煤机控制指令并无线传输给所述无人机；

所述无人机将所述采煤机控制指令无线传输给所述采煤机；

所述采煤机接收到所述采煤机控制指令并执行。

9.根据权利要求8所述的采煤机跟踪控制方法，其特征在于，还包括：

所述采煤机按照预设时间间隔向所述无人机无线传输采煤机的位置；

所述无人机接收所述采煤机的位置，并根据自身位置将其与跟踪的采煤机之间的距离控制在预设通信范围内。

10.根据权利要求8所述的采煤机跟踪控制方法，其特征在于，还包括：

所述无人机采集其跟踪的采煤机的工况图像和其跟踪的采煤机周围的环境图像，并将采集到的工况图像和/或环境图像通过所述地下控制站传输至所述地面控制中心；

所述地面控制中心显示和/或储存所述工况图像和/或所述环境图像。

11.根据权利要求8所述的采煤机跟踪控制方法，其特征在于，还包括：

在采煤机停机后，所述地面控制中心通过所述地下控制站向所述无人机发送返回指令。