[发明专利]小型关节主从机械手

权利要求书

1.一种小型关节主从机械手，包括：主动前臂、与主动前臂铰接的主动上臂、穿墙管组件、从动前臂、与从动前臂铰接的从动上臂，主动上臂与穿墙管组件的主动端连接，从动上臂与穿墙管组件的从动端连接；其特征在于，小型关节主从机械手还包括：

预摆传动机构，包括：第一传动组件，与主动前臂连接，第一传动组件还与从动前臂连接，关节主从机械手的主动前臂正常运动时，第一传动组件用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；

驱动组件，设置于主动前臂上，驱动组件与第二传动组件连接；

第二传动组件，与第一传动组件连接，第二传动组件设置于主动前臂上，关节主从机械手需要预摆时，第二传动组件用于把驱动组件的运动传动到第一传动组件上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动；

弹簧平衡机构，包括：弹簧安装架、恒力弹簧，弹簧安装架的一端与穿墙管组件连接，弹簧安装架的另外一端与恒力弹簧的一端连接，恒力弹簧的另外一端与主动上臂连接，恒力弹簧用于对主动上臂提供恒定拉力保持机械手的平衡。

2.根据权利要求1中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，第一传动组件包括：主动端链轮、主动端链轮轴、传动链组件、从动端链轮、从动端链轮轴，主动前臂与主动上臂通过主动端链轮轴铰接，从动前臂与从动上臂通过从动端链轮轴铰接，主动前臂与主动端链轮轴固定连接，主动端链轮与主动端链轮轴固定连接，从动前臂与从动端链轮轴固定连接，从动端链轮与从动端链轮轴固定连接，主动端链轮、从动端链轮分别与传动链组件啮合，主动前臂运动，带动主动端链轮轴运动，带动主动端链轮转动，带动传动链组件运动，带动从动端链轮转动，带动从动端链轮轴转动，带动从动前臂运动。

3.根据权利要求2中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，第二传动组件包括：蜗轮、蜗杆，蜗轮与蜗杆啮合，蜗轮与主动端链轮轴固定连接，蜗杆与驱动组件连接，驱动组件驱动蜗杆转动，带动蜗轮转动，带动主动端链轮转动。

4.根据权利要求2或3中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，还包括：预摆传动补偿机构，预摆传动补偿机构包括：与主动端链轮连接的压紧组件，主动前臂与主动上臂通过主动臂连接轴转动连接，主动端链轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，压紧组件随着预摆运动时的主动端链轮的运动而随动，压紧组件在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳，对钢丝绳进行张紧补偿。

5.根据权利要求4中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，压紧组件包括：补偿动滑轮、补偿动滑轮轴、补偿连接板，补偿连接板与主动端链轮固定连接，补偿连接板随主动端链轮一起运动，补偿动滑轮轴固定设置于补偿连接板上，补偿动滑轮设置于补偿动滑轮轴上，补偿动滑轮用于绕着补偿动滑轮轴自由转动，补偿动滑轮还用于随着主动端链轮运动而随动，补偿动滑轮在随动过程中用于压紧传动机械手运动的钢丝绳。

6.根据权利要求5中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，预摆传动补偿机构还包括：设置于主动前臂的导向组件，用于对钢丝绳运动进行导向，导向组件为补偿定滑轮，主动端滑轮设置于主动臂连接轴上，且与主动臂连接轴转动连接，补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮沿着轴向方向在同一平面上，钢丝绳依次经过补偿定滑轮、补偿动滑轮、主动端滑轮运动。

7.根据权利要求1中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，穿墙管组件包括：穿墙管组件内圈、设置于穿墙管组件内圈外的穿墙管组件外圈、设置于穿墙管组件内圈与穿墙管组件外圈之间的滚动体，穿墙管组件内圈与穿墙管组件外圈沿着机械手的X向转动连接。

8.根据权利要求7中所述的小型关节主从机械手，其特征在于，弹簧安装架的一端与穿墙管组件内圈连接，弹簧安装架随着穿墙管组件内圈一起转动，带动恒力弹簧自由转动。