[发明专利]吊挂系统裁片上料方法

权利要求书

1.一种吊挂系统裁片上料方法，机械手(1)从裁片分离装置(2)处获取裁片，然后将裁片挂到衣架(7)上，衣架(7)的衣架本体(71)上开有容纳槽(711)，容纳槽(711)的开口朝下，开口处设有弹簧扣(72)，其特征在于，机械手(1)包括相互连接的移动组件(5)和夹持组件(6)，夹持组件(6)包括动夹爪(62)、驱动机构(63)、定夹爪(64)和辅助夹爪(65)，驱动机构(63)驱动动夹爪(62)靠近或远离定夹爪(64)，夹紧或松开裁片的中部；定夹爪(64)呈杆状，用于悬挂裁片，其长度大于动夹爪(62)的长度；辅助夹爪(65)设置在定夹爪(64)的下方，用于夹紧或松开裁片垂挂下来的两端部；上料方法包括以下步骤：

裁片分离装置(2)抓取并提升裁片一后，移动组件(5)驱动夹持组件(6)靠近裁片分离装置(2)，定夹爪(64)位于裁片一下方；

动夹爪(62)夹紧裁片一中部，裁片分离装置(2)松开裁片，裁片一悬挂在定夹爪(64)上；

移动组件(5)驱动夹持组件(6)远离裁片分离装置(2)并移动至安全区域，辅助夹爪(65)夹紧裁片一垂挂下来的两端部，动夹爪(62)打开；

裁片分离装置(2)抓取并提升裁片二后，移动组件(5)驱动夹持组件(6)靠近裁片分离装置(2)，裁片一位于裁片二下方；

动夹爪(62)夹紧裁片二中部，辅助夹爪(65)打开，裁片分离装置(2)松开裁片，裁片二叠放在裁片一，形成裁片组合；

移动组件(5)驱动夹持组件(6)移至容纳槽(711)的开口处后向上移动，定夹爪(64)带动裁片组合推开弹簧扣(72)进入容纳槽(711)中并继续向上移动，待弹簧扣(72)复位，动夹爪(62)打开，移动组件(5)驱动夹持组件(6)远离衣架(7)。

2.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述夹持组件(6)还包括支架(61)，所述驱动机构(63)、定夹爪(64)和辅助夹爪(65)由上向下地安装在所述支架(61)上。

3.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述驱动机构(63)包括直线驱动件(631)和转轴(633)，所述动夹爪(62)呈L型，其中部与所述转轴(633)转动连接，其一端与所述直线驱动件(631)相铰接；当所述直线驱动件(631)工作时，所述动夹爪(62)的另一端靠近或远离所述定夹爪(64)。

4.根据权利要求3所述的上料方法，其特征在于，所述动夹爪(62)位于所述定夹爪(64)的上方。

5.根据权利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述辅助夹爪(65)为气动夹爪或电动夹爪。