[发明专利]一种仿生企鹅机器人

说明书

本发明涉及一种仿生企鹅机器人，包括造型外壳以及与所述造型外壳相匹配的机械本体，所述机械本体包括：面部表情模块，包括能够进行张嘴动作的张嘴机构及进行眨眼动作的眨眼机构；头部运动模块，能够进行点头、摆头及颈部伸长和弯曲动作；翅膀运动模块，能够进行翅膀的前后摆动、上下拍动动作；腿部运动模块，能够进行摆动及直线行走。本发明以外观和动作仿真为目标，模仿企鹅的形态，做到形态上的真正仿生，实现在外观上和动作上与企鹅的高度相似，在考虑结构的可装配性和工艺性的同时，在功能上能够实现更多的动作，更好地满足仿生企鹅机器人外观和功能上的需求。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生企鹅机器人。

背景技术

目前所存在的企鹅仿生机器人主要分为两大类，一类是实用型机器人，另一类是观赏型机器人。实用型企鹅仿生机器人，主要依靠其多功能的特性来吸引人群，主要包括人脸识别功能、语音功能、跟踪功能等。实用型仿生机器人主要通过自身的多功能弥补外形的缺点，所谓仿生企鹅机器人只是空有一个名字，甚至外壳都是设计成的圆柱形。所以不能够很好的体现出企鹅仿生机器人的仿生特点，过于看中功能，整个机器人的规划都是基于零部件，而不是按照企鹅的实体尺寸来进行设计。另一类观赏型机器人主要依靠外形吸引人群，使用热固性塑料制造一个企鹅外壳，刷上颜料就能很逼真，其仿生效果比较好，由于观赏型机器人功能较为单一，缺乏与人们之间的互动性，因此观赏型的企鹅机器人只能当做一个模型或者是装饰品使用。

对于仿生企鹅机器人来说，最重要的是企鹅的仿生形态或步态，这是一个极为重要的技术要点，也是技术难点，而以上的这两类都没有综合考虑机器人功能、机器人结构的可装配性和工艺性，无法很好的做到形态上的仿生，无法实现在外观和功能上的高相似度。对于企鹅仿生来说。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题而提供一种仿生企鹅机器人，本发明以外观和动作仿真为目标，模仿企鹅的形态，做到形态上的真正仿生，实现在外观上和动作上与企鹅的高度相似，整体效果要求装配后机器人实体达到与企鹅外观与企鹅动作相似的效果，在考虑结构的可装配性和工艺性的同时，也在功能上能够实现更多的动作，更好地满足仿生企鹅机器人外观和功能上的需求。

一种仿生企鹅机器人，包括造型外壳以及与所述造型外壳相匹配的机械本体，所述机械本体包括：

面部表情模块，包括能够进行张嘴动作的张嘴机构及进行眨眼动作的眨眼机构；

头部运动模块，能够进行点头、摆头及颈部伸长和弯曲动作；

翅膀运动模块，能够进行翅膀的前后摆动、上下拍动动作；

腿部运动模块，能够进行摆动及直线行走。

本发明机器人机械本体主要是支撑舵机安装以及外壳连接，在运动过程中支撑整个仿生企鹅的重量，整体能够实现直线行走，头部点头摆头，翅膀拍动摆动，直立行走等动作，无论是从外观上还是功能上都能够更好地满足需求。

进一步地，所述张嘴机构包括上喙、下喙、凸轮、复位弹簧和驱动部件，所述上喙与下喙的前端形状与所述企鹅的嘴巴形状相同，所述凸轮设于所述上喙与下喙之间的后端，所述上喙与下喙后端连接所述复位弹簧，所述凸轮连接所述驱动部件并在驱动部件的驱动下进行转动，实现上喙与下喙之间的开合动作。

进一步地，所述眨眼机构包括安装固定座，以及安装在所述安装固定座的上眼皮、下眼皮，所述上眼皮与下眼皮之间呈开合状，所述上眼皮与下眼皮之间安装眼球，

所述上眼皮铰接眼皮上推杆，所述下眼皮铰接眼皮下推杆，所述上眼皮与下眼皮之间连接弹簧，

所述眨眼机构呈左右对称设置，左右对称的眼皮上推杆与眼皮下推杆之间连接剪叉连杆，所述剪叉连杆在驱动部件的驱动下带动所述眼皮上推杆与眼皮下推杆运动，驱动上眼皮与下眼皮实现眨眼动作。