[发明专利]通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统

说明书

本发明涉及一种通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法，包括：获取无人机的坐标数据和云台的角度数据；云台设置在无人机上；坐标数据与角度数据一一对应；根据坐标数据和角度数据确定出多条第一直线；确定出距离所有第一直线最短的第一目标点；将第一目标点的坐标定义为待测物体的位置坐标。本发明仅通过无人机、摄像头和图像处理设备便可完成对目标坐标的估测，具有成本低和估测过程简单便捷的优点。

技术领域

本发明涉及无人机侦测技术领域，具体涉及一种通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统。

背景技术

目前，无人机在侦察任务中通过机载的测距模块上的激光雷达或者双目摄像头来获取目标的位置坐标信息，并根据该位置坐标信息计算出目标的位置。然而，相关技术需要在无人机上额外配备传感器模块，使得相关技术存在成本高的缺点。

发明内容

有鉴于此，提供一种通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法和系统，以解决相关技术的无人机存在的侦察成本高的问题。

本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法，包括：

获取无人机的坐标数据和云台的角度数据；所述云台设置在所述无人机上；所述坐标数据与所述角度数据一一对应；

根据所述坐标数据和所述角度数据确定出多条第一直线；

确定出距离所有所述第一直线最短的第一目标点；

将所述第一目标点的坐标定义为待测物体的位置坐标。

优选的，所述根据所述坐标数据和所述角度数据确定出多条第一直线之前，本发明的通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法还包括：

获取固定在所述云台上的相机的相机参数和所述相机画面中的目标框中心点坐标；所述相机参数包括焦距、视场角和相机画面的像素；

根据所述相机参数和所述相机画面中的目标框中心点坐标确定所述云台的各角度数据对应的补偿角度；

根据所述云台的各角度数据对应的补偿角度对应修正所述云台的角度数据，得到修正后的所述云台的角度数据；

所述根据所述坐标数据和所述角度数据确定出多条第一直线，包括：

根据所述坐标数据和修正后的所述云台的角度数据确定出多条第一直线。

优选的，所述确定出距离所有所述第一直线最短的第一目标点之后，本发明的通过无人机位置和云台角度估测目标坐标的方法还包括：

采集所述无人机的当前坐标数据、所述云台的当前角度数据、固定在所述云台上的相机的相机参数和所述相机当前画面中的目标框中心点坐标；

根据所述相机参数和所述相机当前画面中的目标框中心点坐标确定所述云台的当前角度数据对应的补偿角度；

根据所述云台的当前角度数据对应的补偿角度修正所述云台的当前角度数据，得到修正后的所述云台的当前角度数据；

根据所述当前坐标数据和修正后的所述云台的当前角度数据确定出对应的第二直线；

确定出距离所有所述第一直线和所述第二直线最短的第二目标点；

判断所述第一目标点的位置坐标和所述第二目标点的位置坐标是否满足预设收敛条件；

当所述第一目标点的位置坐标和所述第二目标点的位置坐标满足预设收敛条件时，执行步骤：将所述第一目标点的坐标定义为待测物体的位置坐标；