[发明专利]时钟同步方法、装置及设备

权利要求书

1.一种时钟同步方法，应用于自动驾驶系统，所述方法包括：

依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；

依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；

获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶系统中包括自动驾驶控制单元，所述自动驾驶控制单元中包括现场可编程门阵列，依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间戳，包括：

获取所述云端时间，将所述云端时间写入所述现场可编程门阵列中的可编程逻辑模块中的寄存器，得到初始时间戳；

在所述自动驾驶系统运行时，基于所述初始时间戳，通过所述可编程逻辑模块确定所述本地时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步之前，所述方法还包括：

将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可编程逻辑模块中还包括定时计数器，将所述本地时间戳转换为秒脉冲信号和推荐定位信息信号，包括：

在所述自动驾驶系统运行时，通过所述定时计数器对时钟周期进行计数，在计数值达到预设阈值时，生成所述秒脉冲信号，将所述本地时间戳转换为所述推荐定位信息信号，并将所述定时计数器的计数值清零重新开始计数，其中，所述预设阈值为预设的1秒钟对应的时钟周期数量。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，包括：

将所述秒脉冲信号和所述推荐定位信息信号传输至所述第一类设备，对所述第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备包括：所述自动驾驶控制单元中的智能计算机系统芯片，所述现场可编程门阵列中的处理系统模块，激光雷达，相机和惯性测量单元。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，包括：

依据所述GPS时钟和所述本地时间戳确定所述第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二类设备包括：全球导航卫星系统模块。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述自动驾驶系统运行时，确定所述云端时间和所述本地时间之间的第二时间差数据；

对所述第二时间差数据进行滤波处理；

依据滤波处理后的所述第二时间差数据调整所述定时计数器的所述预设阈值。

8.一种时钟同步装置，应用于自动驾驶系统，包括：

确定模块，用于依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；

第一同步模块，用于依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；

第二同步模块，用于获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。

9.一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的时钟同步方法。

10.一种时钟同步设备，应用于自动驾驶系统，包括：

处理器；以及

存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：

依据云端时间确定所述自动驾驶系统运行时的本地时间对应的本地时间戳；依据所述本地时间戳对所述自动驾驶系统中的第一类设备进行时钟同步，其中，所述第一类设备的第一设备时间基于所述第一类设备的内部时钟确定；获取所述自动驾驶系统中的第二类设备的第二设备时间，依据所述第二设备时间和所述本地时间戳确定第一时间差数据，依据所述第一时间差数据对所述第二类设备进行时钟同步，其中，所述第二设备时间基于GPS时钟确定。