[发明专利]车辆纵向控制方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据规划的路径轨迹，确定参考轨迹，其中，所述路径轨迹由路径规划模块规划得到，所述路径轨迹包括各个时刻对应的轨迹点以及各个所述轨迹点对应的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括速度及位置，所述参考轨迹的时间起点为当前时刻加上延迟时长，所述参考轨迹的时间长度为预测时长，所述延迟时长为车辆信息处理及传输导致的延迟时间长度；

获取车辆在上一时刻的纵向加速度，依据所述上一时刻的纵向加速度，采用预测模型输出得到所述车辆在当前时刻的模型输出行驶信息，所述模型输出行驶信息包括预测速度及预测位置；

依据所述当前时刻的模型行驶信息与所述参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息之间的差值以及所述参考轨迹中相邻轨迹点的时间间隔，计算得到参考行驶信息，并依据所述参考行驶信息对所述参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息进行更新，以使所述参考行驶信息替代所述参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息；

通过预测函数控制算法对所述当前时刻的模型输出行驶信息进行多次迭代计算，预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，并基于所述最后一个时刻的模型输出行驶信息及所述参考轨迹的终点对应的车辆行驶信息，确定所述当前时刻的纵向加速度；

依据所述当前时刻的纵向加速度对所述车辆的纵向进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预测函数控制算法对所述当前时刻的模型输出行驶信息进行多次迭代计算，预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，包括：

将所述当前时刻的模型输出行驶信息作为当前状态量，采用所述预测函数控制算法对所述当前状态量进行计算，预测得到下一时刻的模型输出行驶信息；

将所述下一时刻的模型输出行驶信息作为新的当前状态量，并继续执行模型预测对所述当前状态量进行计算，预测得到下一时刻的模型输出行驶信息的步骤，直至预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在上一时刻的纵向加速度，依据所述上一时刻的纵向加速度，采用所述预测模型输出得到所述车辆在当前时刻的模型输出行驶信息之后，所述方法还包括：

通过传感器获取所述车辆在所述当前时刻的实际行驶信息；

依据所述当前时刻的实际行驶信息以及当前时刻的模型输出行驶信息，确定车辆实际过程和所述预测模型之间的模型偏差；

所述通过预测函数控制算法对所述当前时刻的模型输出行驶信息进行多次迭代计算，预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，包括：

通过预测函数控制算法对所述当前时刻的模型输出行驶信息及所述模型偏差进行多次迭代计算，预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述当前时刻的实际行驶信息以及当前时刻的模型输出行驶信息，确定车辆实际过程和所述预测模型之间的模型偏差，包括：

根据所述延迟时长，对所述当前时刻的模型输出行驶信息进行延迟处理，得到延迟模型信息；

计算所述延迟模型信息和所述当前时刻的实际行驶信息之间的误差，得到车辆实际过程和所述预测模型之间的模型偏差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预测函数控制算法对所述当前时刻的模型输出行驶信息及所述模型偏差进行多次迭代计算，预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息，包括：

将所述当前时刻的模型输出行驶信息以及模型偏差作为当前状态量，采用所述预测函数控制算法对所述当前状态量进行计算，预测得到下一时刻的模型输出行驶信息；

将所述下一时刻的模型输出行驶信息作为新的当前状态量，并继续执行所述采用所述预测函数控制算法对所述当前状态量进行计算，预测得到下一时刻的模型输出行驶信息的步骤，直至预测得到所述预测时长最后一个时刻的模型输出行驶信息。