[发明专利]数据集生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据集生成方法，其特征在于，包括：

根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型；

分别确定多个所述机器人模型中每个所述机器人模型对应的动力学公式；

根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹；

根据多个所述机器人模型和每个所述机器人模型对应的所述机器人的所述多条运动轨迹生成机器人数据集，

其中，所述根据每个机器人的参数、拓扑结构和模型维度确定每个所述机器人对应的机器人模型，得到多个所述机器人模型，包括：

获取所述机器人的参数和模型维度的取值范围；

通过如下步骤分别确定每个所述机器人对应的机器人模型：

步骤一，根据所述参数的取值范围确定所述参数，根据所述模型维度的取值范围确定所述模型维度；

步骤二，在空间中建立直角坐标系，并分别在x轴方向、y轴方向和z轴方向确定所述机器人的关节的旋转方向；

步骤三，根据所述模型维度和所述旋转方向确定所述拓扑结构；

步骤四，所述参数、所述模型维度和所述拓扑结构确定所述机器人对应的机器人模型，

其中，根据所述模型维度的取值范围确定所述模型维度是在区间[0,o]内随机选择一个机器人的模型维度；根据所述参数的取值范围确定所述参数是在所述参数的取值范围内随机选择一个所述参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数包括以下至少之一：所述机器人的质量、连杆长度、质心位置、转动惯量和摩擦系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拓扑结构P_C：

；

i为所述关节的序号，a_i为第i个所述关节的旋转方向，+x为x轴正方向，-x为x轴负方向，+y为y轴正方向，-y为y轴负方向，+z为z轴正方向，-z为z轴负方向，P_d为所述模型维度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述机器人模型对应的动力学公式，计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹，包括：

通过如下步骤分别计算每个所述机器人模型对应的所述机器人的多条运动轨迹：

确定所述机器人的初始状态；

通过如下步骤计算所述机器人的每条运动轨迹：

确定当前时刻所述机器人的连杆的驱动力矩；

根据所述初始状态和所述驱动力矩，通过所述机器人模型对应所述动力学公式计算当前时刻所述机器人的第一加速度；

根据所述第一加速度计算当前时刻的下一时刻所述机器人的状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定当前时刻所述机器人的连杆的驱动力矩之后，所述方法还包括：

根据当前时刻所述机器人的第一位置和第一速度，以及所述驱动力矩，通过所述机器人模型对应所述动力学公式计算所述第一加速度，其中，所述初始状态包括：所述第一位置和所述第一速度；

根据所述第一速度，对所述第一加速度进行积分，得到当前时刻的下一时刻所述机器人的第二速度；

根据所述第一位置，对所述第二速度进行积分，得到当前时刻的下一时刻所述机器人的第二位置，其中，当前时刻的下一时刻所述机器人的状态包括：所述第二位置和所述第二速度。