[发明专利]一种防压脚检测方法及终端

说明书

本发明公开了一种防压脚检测方法及终端，在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，并且在左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光，能够通过倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光对人脚进行检测，由于进行人脚检测的单点激光距离左右轮有一定的距离，便于检测到人脚后的及时刹车；为了保证防压脚，在靠近左右轮的单点激光仅进行障碍物的高度检测，能够减少数据采集与数据处理的时间，保证机器人在遇到与人脚高度相近且远离左右轮的单点激光未检测到人脚时能够及时停下，避免压到突然伸入车底的人脚，避免压脚事故的发生。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种防压脚检测方法及终端。

背景技术

机器人防压脚检测可使用多种传感器，如深度摄像头、红外传感器和超声传感器等。常用的人形检测方法包括帧差法，光流法和背景差法等，通常需要采集大量数据进行相关计算，从而判断行人位置，避免机器人行驶过程中压到行人的脚。

由于传感器自身特性及环境因素的影响，深度摄像头、红外传感器和超声传感器等传感器在行人检测时，需要进行大量的数据计算。并且在距离较近、行人未移动及现场环境复杂的情况下存在较高的误判率。在许多复杂的应用场景下可能无法及时且正确地做出行人判定，给机器的正常运行造成了较大隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种防压脚检测方法及终端，能够在检测到人脚时快速反应并及时刹车，避免压脚事故发生。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种防压脚检测方法，包括步骤：

在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，在机器人的左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光；

判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚，若是，则刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作，所述左右轮包括左右后轮；

通过靠近左右轮的单点激光进行高度检测，若检测到的障碍物高度在人脚高度范围内且所述远离左右轮的单点激光未检测到人脚，则将所述障碍物判断为突然伸入车底的人脚并刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种防压脚检测终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在机器人的正前方倾斜向下安装单点激光，在机器人的左右后轮的正后方靠近左右后轮的位置、正前方靠近左右后轮的位置以及正前方远离左右后轮的位置分别向下安装单点激光；

判断所述倾斜向下安装的单点激光和远离左右轮的单点激光是否检测到人脚，若是，则刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作，所述左右轮包括左右后轮；

通过靠近左右轮的单点激光进行高度检测，若检测到的障碍物高度在人脚高度范围内且所述远离左右轮的单点激光未检测到人脚，则将所述障碍物判断为突然伸入车底的人脚并刹车，否则，根据检测到的障碍物的高度判断是否进行过坎操作。