[发明专利]一种数字表自动检定方法

权利要求书

1.一种数字表自动检定方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、摄像头拍摄检验台，发现数字表后，机械手在预定位置抓取表笔向数字表靠近；

S2、摄像头拍摄机械手靠近数字表的图片，在同一高度不同时刻拍摄图片，计算出像素和实际尺寸的对应关系；

S3、根据拍摄的图片，图像识别数字表上的目标位置，并计算出数字表中心点到各个目标位置水平面上的行走路线；

S4、当机械手行走至数字表正上方时，测距传感器测量机械手到数字表的距离；

S5、依次进行插表笔、旋转机械档位、按按钮选定检定项目；

S6、摄像头拍摄数字表识别数字表显示的屏幕数据并计算；

S7、对比标准数据，生成检定结果。

2.如权利要求1所述的一种数字表自动检定方法，其特征在于：所述的步骤S2中，机械手首次完整进入摄像头视野范围时，摄像头拍摄机械手和数字表的俯视图；机械手在X轴上行走一段距离，摄像头再次拍摄机械手和数字表的俯视图。

3.如权利要求1所述的一种数字表自动检定方法，其特征在于：所述的步骤S3中，通过各个目标位置的像素坐标及步骤S2计算出的像素和实际尺寸的对应关系算出机械手从数字表中心点到各个目标位置水平面的实际行走路线。

4.如权利要求1所述的一种数字表自动检定方法，其特征在于：所述的步骤S4中，当机械手行走至数字表正上方时，机械手末端安装的测距传感器测量出机械手末端到数字表的垂直距离；根据已知固定的机械手末端距离抓取操作装置的距离，以及抓取操作装置抓取的表笔长度和位置，计算出表笔头部到数字表中心点的垂直距离。

5.如权利要求1所述的一种数字表自动检定方法，其特征在于：所述的步骤S6中，由标准装置输出标准信号给数字表，数字表显示屏上显示数据，摄像头拍摄数字表显示屏，图像识别提取关键特征计算出数字表上的数据。