[发明专利]基于温度补偿的磁流变减振器控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于温度补偿的磁流变减振器控制方法，其特征在于，包括：

获取待控制的磁流变减振器的期望阻尼力、拉伸速度以及当前工作温度；

将所述待控制的磁流变减振器的期望阻尼力、拉伸速度以及当前工作温度输入磁流变减振器逆模型，得到所述磁流变减振器逆模型输出的控制电流；其中，所述磁流变减振器逆模型是以目标期望阻尼力、拉伸速度以及工作温度为自变量，以目标控制电流为因变量构建得到的；

根据所述控制电流对所述待控制的磁流变减振器进行控制；

所述磁流变减振器逆模型的构建过程，包括：

建立待控制的磁流变减振器对应的初步模型；其中，所述初步模型以粘滞阻力为因变量，以拉伸速度、剪切屈服力和摩擦力为自变量；

确定所述初步模型中各模型参数与控制电流的拟合关系，并根据所述初步模型中各模型参数与控制电流的拟合关系以及所述初步模型，构建得到待控制的磁流变减振器对应的基本模型；其中，所述基本模型以粘滞阻力为因变量，以控制电流、摩擦力以及拉伸速度为自变量；

确定所述基本模型中各模型参数与工作温度的关系，对所述基本模型进行温度修正，得到待控制的磁流变减振器对应的温度修正基本模型；其中，所述温度修正基本模型以粘滞阻力为因变量，以控制电流、工作温度以及拉伸速度为自变量；

根据所述温度修正基本模型，对控制电流直接求逆，得到磁流变减振器逆模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于温度补偿的磁流变减振器控制方法，其特征在于，所述初步模型的表达式为：

其中，为粘滞阻力，c_post为屈服后阻尼系数，f_f为摩擦力，f_yield为剪切屈服力，为拉伸速度。

3.根据权利要求1所述的一种基于温度补偿的磁流变减振器控制方法，其特征在于，所述基本模型的表达式为：

其中，为粘滞阻力，a_c0、a_c1、a_c2均为屈服后阻尼系数相关拟合参数，I为控制电流，为拉伸速度，f_f为摩擦力，a_y1、a_y2均为剪切屈服力相关拟合参数。

4.根据权利要求1所述的一种基于温度补偿的磁流变减振器控制方法，其特征在于，所述温度修正基本模型的表达式为：

其中，为粘滞阻力，为温度修正后的屈服后阻尼系数，f_f为摩擦力，f_yield为剪切屈服力，为拉伸速度，a_T0、a_T1均为温度相关拟合参数，T表示当前温度，T₀表示室温25℃，a_c0、a_c1、a_c2均为屈服后阻尼系数相关拟合参数，I为控制电流，a_y1、a_y2均为剪切屈服力相关拟合参数。

5.根据权利要求1所述的一种基于温度补偿的磁流变减振器控制方法，其特征在于，所述磁流变减振器逆模型的表达式为：

其中，I为控制电流，λ_T为温度修正因子，λ_T＝(a_T1T+a_T0)/T₀，a_c0、a_c1、a_c2均为屈服后阻尼系数相关拟合参数，F_d为期望阻尼力，为拉伸速度，f_f为摩擦力，a_y1、a_y2均为剪切屈服力相关拟合参数。