[发明专利]一种材质识别方法、装置、机器人、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种材质识别方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括获取触觉传感装置采集不同材质对应的待测数据；利用预设的字典数据对所述待测数据进行稀疏编码，以得到编码数据；对所述编码数据进行特征池化，以得到特征数据；利用预设的分类器对所述特征数据进行分类，以获得材质的分类结果；通过材质识别机器人对目标物体进行数据采集，从而实现目标物体的形容词识别，解决现有方法直接进行接触和识别存在危险性的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种材质识别方法、装置、机器人、电子设备及存储介质。

背景技术

在消防救灾等危险任务中，由于空间狭隘、高温、高压等危险因素，工作人员往往不能直接对现场物体进行接触和判别，并且直接接触和判别存在一定的危险性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种材质识别方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，通过材质识别机器人对目标物体进行数据采集，从而实现目标物体的形容词识别，解决现有方法在一些特殊场合直接进行接触和识别存在危险性的问题。

本申请实施例提供了一种材质识别方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，所述方法包括：

获取触觉传感装置采集不同材质对应的待测数据；

利用预设的字典数据对所述待测数据进行稀疏编码，以得到编码数据；

对所述编码数据进行特征池化，以得到特征数据；

利用预设的分类器对所述特征数据进行分类，以获得材质的分类结果。

在上述实现过程中，将触觉传感装置采集到的待测数据利用材质算法进行分析，最终实现目标物体的形容词识别。

进一步地，在所述利用预设的字典数据对所述待测数据进行稀疏编码的步骤之前，所述方法还包括：

将每种物体的待测数据以原子长度分割成相同宽度的矩阵数据；

将所有物体的矩阵数据组合成原子长度的二维矩阵。

在上述实现过程中，给出了对待测数据的预处理过程，将不同长度的待测数据以原子长度分割成相同宽度的矩阵数据。

进一步地，在所述利用预设的字典数据对所述待测数据进行稀疏编码的步骤之前，所述方法还包括：

获取触觉传感装置采集不同材质对应的训练数据，所述训练数据包括利用机械臂分别使用按压、快滑、慢滑的接触方式获取到的正压力数据和9轴imu数据，还包括手指对材质表面进行感知获得的形容词数据以及所述形容词数据对应的材质属性的标签数据；

对预处理后的所述训练数据进行字典学习，以得到所述字典数据。

在上述实现过程中，利用训练数据进行字典学习，从而得到字典数据，用于后续测试时进行稀疏编码。

进一步地，所述对所述编码数据进行特征池化，以得到特征数据，包括：

获取每个待测数据对应的编码系数；

对所述编码系数进行池化操作，以得到特征矩阵；

将所有待测数据的特征矩阵进行拼接，以生成特征数据。

在上述实现过程中，通过池化操作获得特征数据，从而进行形容词分类。

进一步地，在所述利用预设的分类器对所述特征数据进行分类，以获得材质的分类结果的步骤之前，所述方法还包括：

利用训练数据和每种材质对应的标签数据对分类器进行训练。

在上述实现过程中，根据每一种材质的标签数据，单独测试每一种材质的形容词的分类结果。