[发明专利]一种多智能机器人水下协同围捕控制系统及方法

权利要求书

1.一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，包括：

至少两台的水下机器人；

主控制器，所述主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；

所述主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕；

具体的，通过狼群算法进行路径规划，包括选取距离目标最近的水下机器人为头狼，围捕过程中若头狼故障，则重新更换头狼。

2.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下机器人包括水下感知模块，通过所述水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息。

3.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下机器人通过水下感知模块建立三维空间模型判断目标物所在位置和当前速度。

4.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下机器人之间共享其速度传感器所测量的当前速度和其位置传感器所测量的当前位置以及航向信息，实现信息交互。

5.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下感知模块包括水下高清双目摄像头和主动声纳。

6.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下机器人还包括速度传感器和位置传感器。

7.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水下机器人还包括水声通信模块。

8.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述水声通信模块由通讯声纳完成各水下机器人的位置、航向、速度、系统状态的信息交互；所述获取模块用于接收机器人上的位置传感器发送的当前位置和速度传感器发送的当前速度。

9.如权利要求1所述的一种多智能机器人水下协同围捕控制系统，其特征在于，所述路径规划模块用于根据获得的机器人、目标物、障碍物等信息对所述多智能水下机器人进行路径规划；所述驱动模块用于接收主控制器路径规划的结果生成的驱动信号，驱动机器人进行围捕过程，直至机器人到达路径规划中所设预捕点，完成围捕。

10.一种多智能机器人水下协同围捕控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

水下机器人通过水下感知模块对水下环境进行扫描探测，识别出所需围捕的目标物信息；

主控制器读取各水下机器人位置和速度信息以及获得的目标物信息，并通过狼群算法进行路径规划并生成驱动信号；

主控制器发送驱动信号至各水下机器人的驱动模块，水下机器人到达预设目标围捕点，完成围捕。