[发明专利]加弹机自动落筒机器人

权利要求书

1.一种加弹机自动落筒机器人，包括自适应引导车（5），其特征在于，还包括设置于所述自适应引导车（5）上的三轴机械装置（1）、抬臂开合装置（2）、吸送丝装置（3）以及二合一机械手（4），所述三轴机械装置（1）包括Y轴（101）、Z1轴（102）和Z2轴（103），所述Z1轴（102）连接于所述Y轴（101）且随所述Y轴（101）前后移动，所述Z1轴（102）、Z2轴（103）均竖直设置，所述吸送丝装置（3）滑动连接于所述Z2轴（103），所述二合一机械手（4）滑动连接于所述Z1轴（102）；

所述抬臂开合装置（2）设置于二合一机械手（4）一侧，且其将加弹机摇臂（6）抬起、压下以及转动加弹机动臂（604），所述二合一机械手（4）包括纸筒取放机械臂（42）和丝饼取放机械臂（43）以及驱动其摆动的驱动机构，所述纸筒取放机械臂（42）将空纸筒（8）从上料架转移安装到加弹机摇臂（6）上，所述丝饼取放机械臂（43）将丝饼（7）从加弹机摇臂（6）转移到上料架，所述吸送丝装置（3）包括吸丝机构和送丝机构，其随所述Z2轴（103）上下移动实现加弹机吸丝和送丝动作；

抬臂开合装置包括支撑架（24）以及安装于支撑架（24）上的与加弹机摇臂（6）数量匹配的多连杆摆动机构（21），多连杆摆动机构（21）的执行端连接有伸缩摆臂机构（22），所述伸缩摆臂机构（22）末端连接有辊轮（25），所述多连杆摆动机构（21）控制所述伸缩摆臂机构（22）带动所述辊轮（25）向上、向下、向内、向外摆动，所述辊轮（25）与加弹机摇臂（6）接触，用于抬起、压下加弹机摇臂（6）且转动加弹机摇臂（6）的加弹机动臂（604）。

2.根据权利要求1所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述多连杆摆动机构（21）包括分别安装于气缸支架上的第一摆动气缸（2110）和开合气缸（2112）、第一连接板（2104）、第二连接板（2114）以及一对设置于第一传感器支架（2105）上的传感器，一对所述传感器上下设置，第一摆动气缸（2110）的伸缩端位于所述传感器一侧且所述第一摆动气缸（2110）上下伸缩时，分别与一对所述传感器依次正对；第一摆动气缸（2110）伸缩端末端与第一连接板（2104）一端转动连接，所述第一连接板（2104）另一端通过法兰座（2101）与所述伸缩摆臂机构（22）连接，开合气缸（2112）伸缩端末端与第二连接板（2114）一端转动连接，所述第二连接板（2114）另一端铰接有连杆（2103），所述连杆（2103）贯穿所述第一连接板（2104）和法兰座（2101）连接于伸缩摆臂机构（22）的连接摆杆（2202）。

3.根据权利要求2所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述第一摆动气缸（2110）的伸缩端上还套有压缩弹簧（2108）；所述第二连接板（2114）上还连接有第一拉簧（2111），所述第一拉簧（2111）另一端连接于开合气缸（2112）对应的气缸支架上。

4.根据权利要求2所述的加弹机自动落筒机器人，其特征在于，所述第一连接板（2104）与法兰座（2101）连接端还固定有感应块（2102），在所述支撑架（24）上还安装有安全检测开关，当所述第一连接板（2104）随所述第一摆动气缸（2110）工作而转动时，所述安全检测开关能够检测到所述感应块（2102）。