[发明专利]一种轨迹调整方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹调整方法，其特征在于，包括：

获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹，并基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差，包括：

获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据；

采集所述移动底盘的实际运动参数；

基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动底盘中驱动部件的运动参数，基于所述运动参数确定移动底盘的理论运动数据，包括：

获取所述移动底盘的电机转角，基于预设的运动学模型对所述电机转角进行计算，确定所述电机转角对应的移动数据；

基于预设的动力学模型对移动数据进行处理，得到所述移动底盘的理论加速度数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述移动底盘的实际运动参数，包括：

调用所述移动底盘上配置的六轴惯性传感器，获取所述六轴惯性传感器采集的所述移动底盘的六维度实际数据。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述理论运动数据和实际运动参数确定所述运动误差，包括：

对所述理论运动数据和所述实际运动参数进行融合处理，确定所述移动底盘的当前运动状态；

基于所述当前运动状态和所述理论运动数据确定所述移动底盘相对于规划轨迹的运动误差。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述运动误差包括各方向上误差分量；

所述基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，包括：

将各方向上的误差分量叠加到所述执行端的规划轨迹的对应方向的轨迹分量上。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述执行端的规划轨迹在各自由度方向上均至少存在预设作业空间。

8.一种轨迹调整装置，其特征在于，包括：

规划轨迹获取模块，用于获取执行端与移动底盘分别对应的规划轨迹；

运动控制模块，用于基于所述移动底盘的规划轨迹控制对所述移动底盘进行运动，其中，所述执行端配置在所述移动底盘上；

运动误差确定模块，用于在所述移动底盘的运动过程中，获取所述移动底盘的实际运动轨迹相对于移动底盘的规划轨迹的运动误差；

误差补偿模块，用于基于所述移动底盘的运动误差对所述执行端的规划轨迹进行补偿，并基于补偿后的轨迹控制所述执行端进行运动。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的轨迹调整方法。