[发明专利]一种机器人的多楼层清洁控制方法

权利要求书

1.一种机器人的多楼层清洁控制方法，用于清洁机器人通过电梯执行跨楼层清洁任务，其特征在于，该多楼层清扫控制方法包括：

根据待清洁楼层的高度信息、或每层楼的清洁区域面积、或每层楼的清洁区域内标记的脏污程度的等级，转运清洁机器人至对应一层待清洁楼层；其中，每一层待清洁楼层预先分配有至少一个清洁机器人；

若检测到待清洁楼层越高，则转运更少的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层；

若检测到待清洁楼层的清洁区域面积越大，则转运更多的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层；

当待清洁楼层的公共场所的工作区域面积越大，则该待清洁楼层中存在的房间的数量也较多，则需要调度更多的清洁机器人去分房间清洁；

参与比较的相关的清洁区域的面积比例、及对应的转运数量根据楼层信息和环境信息进行适应性调节；

待清洁楼层的公共场所的工作区域面积的来源是：先控制该待清洁楼层的清洁机器人遍历相关的区域、位置及边界并采集对应的坐标信息，再利用这些坐标信息将公共场所的工作区域划分为多个规则的几何图形，然后利用几何公式逐个图形地计算面积并累加求和得到的；

所述清洁机器人的底部还安装有视觉探测模块，用于在移动过程中，在所述清洁区域的地表面连续采集到多帧地表图像后，对当前采集到属于清洁前后的两帧地表图像进行图像学处理，得到一组像素特征值，再将每个像素特征值分别与预设阈值作差值；当所述差值越大，则在相应位置内标记的脏污程度的等级越高，直至脏污程度的等级高于预设污脏等级时，所述清洁机器人停止工作以等待其余楼层转运过来的清洁机器人；当所述差值越小，则在相应位置内标记的脏污程度的等级越低，直至所述相应位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，所述清洁机器人在当前一层待清洁楼层中启动摄像头进行环境监视。

2.根据权利要求1所述多楼层清洁控制方法，其特征在于，若检测到清洁机器人在待清洁楼层的清洁区域内实时标记的脏污程度的等级越高，则转运更多的清洁机器人至当前检测到的待清洁楼层。

3.根据权利要求2所述多楼层清洁控制方法，其特征在于，若检测到在当前一层待清洁楼层的清洁区域内所有相关位置标记的脏污程度的等级都等于预设洁净等级时，则控制至少一个清洁机器人留在当前一层待清洁楼层；其中，相关位置是预先配置的边界位置。

4.根据权利要求2所述多楼层清洁控制方法，其特征在于，若检测到在当前一层待清洁楼层的预设工作区域内的一个位置标记的脏污程度高于预设污脏等级时，则转运至少一个清洁机器人到当前一层待清洁楼层。

5.根据权利要求3或4所述多楼层清洁控制方法，其特征在于，当检测到所述清洁机器人在一个待清洁楼层的预设单位工作区域吸收预设灰尘量所花费的吸尘时间越长，则将对应区域的脏污程度的等级标记得越高；其中，所述清洁机器人的内部吸尘通道安装的灰尘传感器用于检测吸尘量。

6.根据权利要求1所述多楼层清洁控制方法，其特征在于，当检测到所述清洁机器人在一个待清洁楼层的预设单位工作区域擦除预设附着物量所耗费的擦地次数越多或擦地间隔越大，则将对应区域的脏污程度的等级标记得越高，否则将对应区域的脏污程度的等级标记得越低；

其中，预设附着物量是由所述差值确定的。