[发明专利]一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法

权利要求书

1.一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：人工将单梁工件参数输入人机界面，将单梁起重机U型槽敞口朝上沿辊道移动到挤槽机长度的大致中心位置；挤槽机把U型槽从挤槽待机位置推挤到挤槽校正位置，使U型槽侧面贴合挤槽机静止侧面；沿辊道移动U型槽，使U型槽长度的中心位置和挤槽机长度的中心位置重合；挤槽机把U型槽从挤槽校正位置推挤到挤焊底边位置；各个焊接机器人根据接收到的筋板在U型槽的分布位置沿地轨移动到分配的筋板放置位置，焊接机器人打开触碰寻位功能，焊枪焊丝通过触碰该位置U型槽左右槽壁找到U型槽宽度的中心位置偏移量，焊接机器人把该中心位置偏移量通过对应子站PLC上传到主站PLC，主站PLC再把该中心位置偏移量下发到对应搬运机器人，搬运机器人根据接收到的该中心位置偏移量调整工件坐标值放置筋板到U型槽的分配位置，同时焊接机器人开始点焊底缝；当所有筋板底缝点焊完成后，挤槽机把U型槽从挤焊底边位置推挤到挤焊侧边位置；焊接机器人开始点焊左右侧缝；所有筋板左右侧缝点焊完成后，挤槽机把U型槽从挤焊侧边位置回退到挤槽待机位置。

2.根据权利要求1所述的一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：所述单梁起重机U型槽的机器人筋板组对生产线包括焊接机器人滑台、地轨、搬运机器人、挤槽机和电气控制系统组成；其中电气控制系统包括人机界面、主站PLC和子站PLC。

3.根据权利要求1所述的一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：所述单梁工件参数包括基本参数、筋板参数、U型槽参数和挤槽位置参数，基本参数包括单边端头长度；筋板参数包括筋板数量、筋板宽度和筋板高度；U型槽参数包括U型槽长度、U型槽宽度和U型槽高度；挤槽位置参数包括挤槽待机位置、挤槽校正位置、挤焊底边位置和挤焊侧边位置。

4.根据权利要求1所述的一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：基本参数、筋板参数、U型槽参数和挤槽位置参数需人工输入人机界面；

人工输入完成后，单击确认，人机界面通过网络通讯方式将输入数据下发到主站PLC，主站PLC通过网络通讯方式将相关数据下发到各个从站PLC和各个搬运机器人，从站PLC再以网络通讯方式下发到各个焊接机器人。

5.根据权利要求1所述的一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：主站PLC根据接收的单边端头长度、U型槽长度和筋板数量，计算出所有筋板在U型槽的分布位置，一路通过网络通讯方式将所有筋板分布位置下发到各个从站PLC，从站PLC再以网络通讯方式下发到各个焊接机器人；另一路通过网络通讯方式将所有筋板分布位置下发到各个搬运机器人。

6.根据权利要求1所述的一种单梁起重机U型槽的机器人筋板组对的方法，其特征在于：第1流程是准备阶段：

S1、人工将单梁工件参数输入人机界面；

S2、将单梁起重机U型槽敞口朝上沿辊道移动到挤槽机长度的大致中心位置位置；

S3、挤槽机把U型槽从挤槽待机位置推挤到挤槽校正位置，使U型槽侧面贴合挤槽机静止侧面；

S4、沿辊道移动U型槽，使U型槽长度的中心位置和挤槽机长度的中心位置重合；

S5、挤槽机把U型槽从挤槽校正位置推挤到挤焊底边位置。