[发明专利]一种电机的控制方法、装置、电机、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

在所述电机的弱磁控制系统中，采用单q轴电流调节器，在弱磁工况下，进行弱磁牵引和制动控制的自由切换；

在所述单q轴电流调节器的控制系统中，加入弱磁补偿模块，对所述电机的d轴和q轴电流进行弱磁补偿处理；并加入失控限幅与补偿模块，对所述电机的d轴弱磁电流进行失控限幅和补偿处理，得到所述电机的弱磁控制系统的电压矢量角；

根据所述电压矢量角和所述电机的定子电压最大值，确定所述电机的dq轴参考电压矢量，以根据所述dq轴参考电压矢量，对所述电机所在系统进行驱动控制。

2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，在所述单q轴电流调节器的控制系统中，加入弱磁补偿模块，对所述电机的d轴和q轴电流进行弱磁补偿处理；并加入失控限幅与补偿模块，对所述电机的d轴弱磁电流进行失控限幅和补偿处理，包括：

在所述弱磁补偿模块中，根据弱磁后的dq轴电流得到dq轴电压，进而将所述dq轴电压合成参考电压幅值，再将所述参考电压幅值与所述电机的定子电压最大值进行比较和PI处理后，得到弱磁补偿电流；

根据所述电机的q轴电流参考值得到d轴电流，利用所述弱磁补偿电流对所述d轴电流进行补偿，得到弱磁电流；

在所述失控限幅与补偿模块中，所述弱磁电流经限幅后被箝位在设定的特征电流；

随着所述电机的转速的提升，使所述弱磁电流降低至设定的最小值，对所述q轴电流进行反向补偿，继续弱磁。

3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，其中，

根据弱磁后的dq轴电流得到dq轴电压，包括：

获取所述电机的基本参数；所述基本参数，包括：三相电流、转子位置、转速中的至少之一；

根据所述电机的基本参数，经坐标变换得到dq轴系下的dq轴电流，作为弱磁后的dq轴电流；

根据所述弱磁后的dq轴电流，经前馈计算，得到dq轴电压；其中，所述弱磁后的dq轴电流，是经过所述失控限幅与补偿模块进行限幅之后的弱磁电流；

和/或，

根据所述电机的q轴电流参考值得到d轴电流，包括：

在所述电机的转速外环中，使所述电机的实际转速与参考转速比较和PI处理后，得到所述电机的q轴电流参考值；

使所述电机的q轴电流参考值经MTPA处理，得到所述电机的d轴电流；

和/或，

使所述弱磁电流经限幅后被箝位在设定的特征电流，包括：

所述弱磁电流，为d轴弱磁电流；使所述d轴弱磁电流，经设定的特征电流限幅后，得到限幅后的d轴弱磁电流；

使所述限幅后的d轴弱磁电流，经转矩公式与电流极限圆限制，得到弱磁后的q轴电流值。

4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，随着所述电机的转速的提升，使所述弱磁电流降低至设定的最小值，对所述q轴电流进行反向补偿，继续弱磁，包括：

确定限幅前的d轴弱磁电流、以及限幅后的d轴弱磁电流的差值，记为第一差值；利用所述第一差值对所述限幅后的d轴弱磁电流进行补偿，继续弱磁；以及，

将所述第一差值与所述弱磁后的q轴电流值相加，并与所述电机的q轴实际电流比较和PI处理后，得到所述电机的电压矢量角；

确定所述限幅后的d轴弱磁电流、以及所述弱磁后的q轴电流值；利用所述限幅后的d轴弱磁电流、以及所述弱磁后的q轴电流值进行前馈计算，得到所述电机的定子电压实际值；

相应地，根据所述电压矢量角和所述电机的定子电压最大值，确定所述电机的dq轴参考电压矢量，包括：

将所述电机的电压矢量角结合所述电机的定子电压最大值，经电压幅值运算后，得到所述电机dq轴参考电压，以得到所述电机的弱磁控制系统的电压矢量角。