[发明专利]记忆泊车方法、装置、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种记忆泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

基于车辆的车载环视图，判断所述车辆是否位于预设起点的预设范围内；

若是，则获取所述预设起点的参考轨迹；

根据所述参考轨迹，规划所述车辆的行车轨迹，以控制所述车辆行驶至所述预设起点对应的泊车点；

根据所述泊车点，控制所述车辆泊入所述预设起点对应的目标泊车位；

在基于车辆的车载环视图，判断所述车辆是否位于预设起点的预设范围内之前，所述方法还包括：

基于用户指令，开启泊车学习功能，并确定当前车辆所在的位置为预设起点；

加载并存储所述预设起点对应的所述车辆的参考环视图；

在所述用户泊车期间，根据所述车辆的轮速计记录的转速信息，定位所述车辆，并生成所述车辆在所述预设起点的参考轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆的车载环视图，判断所述车辆是否位于预设起点的预设范围内，包括：

加载至少一个预设起点对应的参考环视图；

根据所述车载环视图与至少一个预设起点对应的参考环视图，判断所述车辆是否位于其中一个预设起点的预设范围内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车载环视图与至少一个预设起点对应的参考环视图，判断所述车辆是否位于其中一个预设起点的预设范围内，包括：

获取所述车载环视图与各个所述预设起点对应的参考环视图的特征信息；

针对每个预设起点，根据所述车载环视图以及各个预设起点对应的参考环视图的所述特征信息，确定所述车载环视图与所述预设起点对应的参考环视图的匹配度；

根据所述匹配度，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车载环视图与至少一个预设起点对应的参考环视图，判断所述车辆是否位于其中一个预设起点的预设范围内，包括：

针对每个预设起点，获取所述车载环视图与所述预设起点对应的参考环视图的特征信息；

根据所述特征信息，计算所述车载环视图与所述预设起点对应的参考环视图的映射关系，其中，所述映射关系用于描述车载环视图中各个第一特征点与所述预设起点对应的参考环视图中与各个第一特征点对应的各个第二特征点的转换关系；

根据所述映射关系，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述映射关系，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内，包括：

根据所述映射关系，对所述车载环视图进行坐标转换，以得到转换后的与预设起点对应的参考环视图处于同一图像坐标系的车载环视图；

根据转换后的车载环视图和所述预设起点对应的参考环视图中对应的各点的坐标，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据转换后的车载环视图和所述预设起点对应的参考环视图中对应的各点的坐标，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内，包括：

根据转换后的车载环视图和所述预设起点对应的参考环视图中对应的各点的坐标，计算所述车辆的当前位置与预设起点的位置偏差；

当所述位置偏差满足预设条件时，将所述车载环视图与所述预设起点对应的参考环视图分别转化为第一鸟瞰图和第二鸟瞰图；

根据所述第一鸟瞰图和第二鸟瞰图中对应的泊车位的特征点的坐标，判断所述车辆是否位于所述预设起点的预设范围内。