[发明专利]一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车

说明书

本发明公开了一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车，包括主遥控器、副遥控器、整车控制器；所述主遥控器、副遥控器分别与整车控制器通信连接；所述副遥控器上设置有优先级切换按钮；当利用所述主遥控器的操作人员对无人平台进行操控时，若手持副遥控器的操作人员观察到危险，通过优先级切换按钮，使得所述副遥控器接管无人平台整车动作，进行紧急避让操作。本发明可以利用两套遥控器对无人平台车进行整车动作控制，若主操作者利用主遥控器在视野盲区遇见不可预知危险时候，副操作者可以主动切换遥控器优先级，利用副遥控器接管整车的行走、转向、制动动作。

技术领域

本发明涉及无人平台车的操控技术领域，尤其涉及一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车。

背景技术

地面无人平台是一个将环境感知与运动控制等多种功能融合到一起的综合系统。对于地面无人平台来说，要求具备良好的无线遥控性能，利用无线遥控器，操作者可以在视距内对无人平台进行整车操控动作，如：前进、倒车、转向、制动、悬架升降等各种动作，从而控制无人平台在各种工况下进行指定作业。但是一个操作者的视野是有限的，无法及时观测整车周围全部情况，导致利用单一遥控器对整车进行操控时，操作者不能及时判别无人平台周围的紧急状态，不能及时做出切断高压、制动、转向避让等紧急动作，无法保证无人平台在视距内无线操控下的安全有效性。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人平台车双遥控器控制系统、方法及无人平台车，解决操作者利用单一遥控器对无人平台进行遥控操作时，由于主操作者视野有限，不能及时对车身周围的紧急状况及时做出判断导致的危险问题。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制系统，包括主遥控器、副遥控器、整车控制器；

所述主遥控器、副遥控器分别与整车控制器通信连接；

所述副遥控器上设置有优先级切换按钮；

当利用所述主遥控器的操作人员对无人平台进行操控时，若手持副遥控器的操作人员观察到危险，通过优先级切换按钮，使得所述副遥控器接管无人平台整车动作，进行紧急避让操作。

进一步地，所述主遥控器包括相互通信连接的主遥控器发射机和主遥控器接收机；

所述副遥控器包括相互通信连接的副遥控器发射机和副遥控器接收机，所述优先级切换按钮设置于所述副遥控器发射机上。

进一步地，所述主遥控器发射机与所述主遥控器接收机之间，及所述副遥控器发射机与所述副遥控器接收机之间均通过无线的方式进行通信连接。

进一步地，所述主遥控器接收机、副遥控器接收机分别通过CAN总线与整车控制器进行通信连接。

进一步地，所述整车控制器上设置有距离传感器进行辅助切换，通过所述距离传感器识别无人平台车身距离障碍物的距离并在所述整车控制器中编写控制策略。

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制方法，所述方法包括：

控制主遥控器将控制命令发给整车控制器并转换为无人平台的整车动作；

判断主遥控器有无出现通信中断：

若有，判断主操作者盲区是否存在危险：若是，切换优先级使得副遥控器接管整车动作，若否，继续利用主遥控器进行操作；

若无，切换优先级使得副遥控器接管整车动作。

本发明提供了一种无人平台车双遥控器控制方法，所述方法包括：

控制主遥控器将控制命令发给整车控制器并转换为无人平台的整车动作；

判断主遥控器有无出现通信中断：