[发明专利]一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法

说明书

本申请提供了一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法，属于机械手领域，包括气缸和安装在气缸端部的支撑板，气缸的输出端穿过支撑板的中部连接有夹持机构，夹持机构的内部设置有限位辅助夹持机构。本申请通过设置夹持机构、限位辅助夹持机构、连接机构和辅助密封机构，分离两个夹板，调节两个夹板之间的间距，在调节完毕后，通过操作气缸，使两个夹板摆动，进而使两个夹板的端部可以夹取工件，当需要吸附工件时，可以将两个夹板合并在一起，配合气缸，使第一活动板第一活动板在两个夹板的内部移动，使通过气压的改变，使两个夹板的端部可以吸住工件，进而切换夹持方式，夹持方式丰富。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，大多数的机械手都是用于抓取工件，对工件进行搬运或者翻转等动作，由于工件的形状以及大小不同，在对不同大小以及形状的工件进行搬运或者反转时，需要使用不同的机械手对工件进行抓取或者吸附，现有的机械手夹持方式单一，不同的夹持方式需要使用不同种类的机械手，无法进行夹持方式的切换，功能单一。

因此我们对此做出改进，提出一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于解决：现有的机械手夹持方式单一，不同的夹持方式需要使用不同种类的机械手，无法进行夹持方式的切换，功能单一。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种可调配夹持方式的工业机械手，包括气缸，所述气缸的端部安装有支撑板；

夹持机构，所述气缸的输出端穿过支撑板的中部与用于夹持工件的所述夹持机构连接；

所述夹持机构包括两个夹板，两个所述夹板经连接机构调节后闭合，闭合的两个所述夹板配合气缸用于吸附工件，调节夹持方式；

限位辅助夹持机构，所述限位辅助夹持机构设置于夹持机构的内部；

连接机构，所述连接机构设置于夹持机构的外部；

辅助密封机构，所述辅助密封机构设置于连接机构的一侧；

所述夹板的外侧设置有限位架，所述连接机构包括四个连接轴和两个第三活动杆，所述夹板的顶端和底端均通过轴承与连接轴的一端转动连接，所述连接轴的另一端穿过限位架且通过轴承转动连接有第一活动杆。

作为本申请的优选技术方案，两个所述夹板均设置在支撑板的一侧，两个所述夹板内部靠近支撑板的一侧均连接有斜块，两个所述斜块之间设置有与斜块配合使用的第一活动板，所述第一活动板的中部与气缸的输出端连接，所述第一活动板外圈的中部连接有第一密封圈，两个所述夹板的顶端且靠近支撑板的一侧均安装有磁铁。

作为本申请的优选技术方案，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均设置有多个密封条，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均开设有多个与密封条配合使用的凹槽，所述夹板的两端均连接有第二密封圈。

作为本申请的优选技术方案，所述限位辅助夹持机构从夹持机构上拆卸后安装至辅助密封机构上，用于限制闭合的两个夹板摆动。

作为本申请的优选技术方案，相邻两个所述第一活动杆的端部通过轴承与第三活动杆的两端转动连接，所述第三活动杆的中部与第二活动杆的一端固定连接，两个所述第二活动杆的另一端分别与支撑板的顶端和底端固定连接。