[发明专利]绝缘子沿面闪络痕迹清理装置及方法

权利要求书

1.一种绝缘子沿面闪络痕迹清理装置，其特征在于，包括：

SF₆气室，用于提供SF₆气体环境和实验电压；

图像传感器，用于实时采集绝缘子试样图像，并将所述绝缘子试样图像发送给控制终端；

控制终端，用于接收所述图像传感器采集的所述绝缘子试样图像，并根据所述绝缘子试样图像和预先存储的绝缘子三维模型，确定绝缘子试样的待清理区域和闪痕烧蚀程度，并根据所述待清理区域和所述闪痕烧蚀程度，生成任务轨迹和清理操作指示，并将所述任务轨迹和所述清理操作指示发送给机械臂；

机械臂，用于接收所述控制终端发送的所述任务轨迹，根据所述任务轨迹，移动到距所述待清理区域预设第一范围内的位置，并根据所述清理操作指示，对绝缘子试样的待清理区域进行清理。

2.如权利要求1所述的绝缘子沿面闪络痕迹清理装置，其特征在于，所述机械臂包括机械臂底座、第一旋转关节、第一连接件、第二旋转关节、第二连接件、第三旋转关节、第三连接件和清理装置，所述机械臂底座与所述第一旋转关节连接，所述第一旋转关节和所述第二旋转关节通过所述第一连接件连接，所述第二旋转关节和所述第三旋转关节通过所述第二连接件连接，所述第三旋转关节和所述清理装置通过所述第三连接件连接；其中，所述第一旋转关节能被驱动绕x轴旋转；所述第二旋转关节能被驱动绕y轴和z轴旋转，所述第三旋转关节能被驱动绕y轴和z轴进行旋转；

所述清理装置包括润滑单元、打磨单元、清洁单元和设置在机械臂底座旁的带压缩泵的酒精瓶，且所述润滑单元、所述打磨单元和所述清洁单元均能被控制做出弹出和缩回动作。

3.如权利要求2所述的绝缘子沿面闪络痕迹清理装置，其特征在于，所述第一旋转关节包括第一驱动电机，所述第一驱动电机分别与所述机械臂底座和所述第一连接件连接；

所述第二旋转关节包括第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第二连接件连接；

所述第三旋转关节包括第三驱动电机，所述第三驱动电机与所述第三连接件连接。

4.如权利要求2所述的绝缘子沿面闪络痕迹清理装置，其特征在于，所述润滑单元包括润滑清洁头、衔铁基座、竖杆和配置有电磁线圈的弹簧装置，所述润滑清洁头通过所述衔铁基座和所述弹簧装置连接，所述弹簧装置固定连接所述竖杆的底部，所述竖杆的顶部贯穿所述衔铁基座，所述竖杆设置有滑轨，所述衔铁基座可在电磁线圈的作用下沿着滑轨上下运动，从而带动所述润滑清洁头弹出或缩回；

所述打磨单元包括砂纸打磨清洁头、衔铁基座、竖杆和配置有电磁线圈的弹簧装置，所述砂纸打磨清洁头通过所述衔铁基座和所述弹簧装置连接，所述弹簧装置固定连接所述竖杆的底部，所述竖杆的顶部贯穿所述衔铁基座，所述竖杆设置有滑轨，所述衔铁基座可在电磁线圈的作用下沿着滑轨上下运动，从而带动所述砂纸打磨清洁头弹出或缩回；

所述清洁单元包括无纺布清洁头、衔铁基座、竖杆和配置有电磁线圈的弹簧装置，所述砂纸打磨清洁头通过所述衔铁基座和所述弹簧装置连接，所述弹簧装置固定连接所述竖杆的底部，所述竖杆的顶部贯穿所述衔铁基座，所述竖杆设置有滑轨，所述衔铁基座可在电磁线圈的作用下沿着滑轨上下运动，从而带动所述无纺布清洁头弹出或缩回。

5.如权利要求1所述的绝缘子沿面闪络痕迹清理装置，其特征在于，所述绝缘子沿面闪络痕迹清理装置还包括绝缘子试样检测单元，所述绝缘子试样检测单元包括绝缘子试样、绝缘子屏蔽结构和接地罐体。

6.一种绝缘子沿面闪络痕迹清理方法，其特征在于，所述方法基于如权利要求1-5任一项的绝缘子沿面闪络痕迹清理，包括：

在对绝缘子试样进行加压闪络后，接收图像传感器采集到的绝缘子试样图像；

根据所述绝缘子试样图像和预先存储的绝缘子三维模型，确定绝缘子试样的待清理区域和闪痕烧蚀程度，并生成相应的任务轨迹和清理操作指示；

执行清除操作：根据所述任务轨迹和所述清理操作指示，控制所述机械臂移动到距所述待清理区域预设第一范围内的位置，并控制所述机械臂对绝缘子试样的待清理区域进行清除。