[发明专利]一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法

说明书

本发明公开一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法，属于机器人技术领域。包括机器人本体，机器人本体通过力臂连接有机械爪，力臂两端的侧面分别与机器人本体和机械爪铰接，机械爪由连接杆和抓取条组成，抓取条设置有多个，且多个抓取条在连接杆端部环形等距分布，抓取条端部与连接杆端部铰接，抓取条包括多个活动块，相邻活动块之间铰接，相邻活动块之间通过连杆铰接，连杆端部固定连接珠，活动块侧面开设有连接孔，连接孔与活动块侧面贯通，连接孔内壁固定线圈，连接珠内部设置永磁铁。通过以上各装置配合使用，使物料的抓取更加稳定，并且在物料抓取和移动过程中不会出现物料的跌落，同时还能够对不同种形状和规格的物料施行稳定地抓取。

技术领域

本发明涉及抓取机器人相关技术领域，具体为一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法。

背景技术

工业机器人能够取代人工对一些物料施行抓取，随着逻辑电路集成化的提升，机器人手臂可以不间断地并且较为高效的对物料进行抓取以及能够进行定点的投放，提升了工作效率的同时能够完成较为复杂的定点抓取和定点投放工作，现有的机器人使用的机械爪结构较为常规化，因此只能够对一些形状规格的物料施行抓取，对于一些拥有多个面或者形状不常规的物料进行抓取时，时常出现物料在被抓取并移动过程中的跌落，增加机械爪的抓取力又容易造成物料的损坏，即常规的工业机器人难以实现对不同物料进行稳定的抓取操作，因此特提出一种能够实现多角度并且可以对非常规物料施行稳定抓取的工业机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有多角度抓取的工业机器人及其抓取方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有多角度抓取的工业机器人，包括机器人本体，机器人本体通过力臂连接有机械爪，力臂两端的侧面分别与机器人本体和机械爪铰接，机械爪由连接杆和抓取条组成，抓取条设置有多个，且多个抓取条在连接杆的端部环形等距分布，抓取条的端部与连接杆的端部铰接，能够对物料实施完整的包裹，从而提升物料抓取的稳定性。

抓取条包括多个活动块，相邻的活动块之间铰接，相邻的活动块之间通过连杆铰接，连杆的端部固定有球形结构的连接珠，活动块的侧面开设有与连接珠相匹配的连接孔，连接孔与活动块的侧面贯通，实现相邻活动块之间进行多种角度的相对偏转，能够使活动块与物料之间更加贴合。

在进一步的实施例中，连接孔的内壁固定有多个线圈，连接珠的内部设置有永磁铁，线圈的输入端通过导线连接有逻辑控制器，活动块的侧面设置有活动腔，活动腔远离开口端的内壁通过复位弹簧连接有活动板，活动板和活动腔的内壁之间设置有压力传感器，压力传感器的输出端通过导线与逻辑控制器的输入端连接，可以对活动块的偏转进行逐个控制，保证抓取条与物料之间贴合的稳定性。

在进一步的实施例中，连接孔的内壁开设有活动槽，活动槽的内部插接有活动杆，活动杆伸入活动槽内部的一端固定有活动永磁铁，活动槽远离开口端的内壁固定有活动电磁铁，活动永磁铁和活动电磁铁正对面的磁性相同，方便对相邻活动块之间的角度进行固定。

在进一步的实施例中，活动电磁铁的输入端通过导线与逻辑控制器的输出端连接，活动杆的端部为楔子型结构，连接珠的外壁开设有与活动杆相匹配的限定槽，能够实现对活动块之间以多种相对角度进行固定。

在进一步的实施例中，连接孔的内壁开设有多个转孔，转孔的内部安装有滚珠，滚珠的外壁与连接珠的外壁贴合，连接孔通过贯穿孔与活动块的侧面贯通，贯穿孔与连杆相匹配，贯穿孔沿连接杆的径向开设，使相邻活动块之间偏转的更加顺畅。

在进一步的实施例中，活动块的侧面开设有伸缩孔，伸缩孔的内部插接有伸缩杆，伸缩孔远离开口端的内壁与伸缩杆的端部之间安装有压缩弹簧，连接杆的外壁套接有活动环，活动环的侧面通过固定杆连接有伸缩罩，伸缩罩有多个贴附环组成，贴附环均为圆环形结构，且相邻的贴附环之间通过连接片铰接，活动环的侧面设置有行进电机，行进电机的动力输出轴固定有涡轮蜗杆，连接杆的外壁与涡轮蜗杆相匹配，使抓取条能够对物料的外壁保持贴合。